【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及fod识别，更具体地，涉及一种fod的识别方法、识别系统、识别装置和电子设备。
技术介绍
1、机场跑道异物(foreign object debris，fod)检测指的是对机场外来物进行检测；其中，机场外来物可以理解为：在跑道、滑行道、停机坪地面上可能会损伤航空器、设备或者威胁机场工作人员和乘客生命安全的外来物体。
2、现有的fod识别系统主要采用雷达探测技术与视频图像识别技术。但是，无法实现雷达和光学同时扫描探测，光学和雷达信息只能单独进行识别给出疑似目标，容易造成误报和漏报。
技术实现思路
1、为了解决上述问题的至少一个方面，本专利技术实施例提供一种fod的识别方法、识别系统、识别装置和电子设备。
2、在一个方面，提供一种fod的识别方法，识别方法包括：获取待测场景的第一图像，其中，所述第一图像表征为通过雷达探测设备获取的鸟瞰图；获取所述待测场景的第二图像，其中，所述第二图像是通过光电探测设备得到的，所述第一图像和所述第二图像位于不同视平面；根据透视变换矩阵将所述第二图像转换为鸟瞰图，得到第三图像，以使所述第三图像与所述第一图像位于同一视平面；将所述第一图像和所述第三图像融合得到融合图像；以及将所述融合图像输入训练好的神经网络识别模型识别所述待测场景内的fod。
3、根据一些示例性的实施例，所述融合图像的数据包括表征所述第三图像的三通道光学数据和表征所述第一图像的反射率数据。
4、根据一些示例性的实施例，在首次fod
5、根据一些示例性的实施例，所述获取所述待测场景的第二图像包括：获取由所述光电探测设备采集的多张光学图像，其中，每张所述光学图像至少与其余至少一张所述光学图像有重叠区域；基于所述重叠区域将多张所述光学图像拼接，得到光学全景图；以及分割所述光学全景图，得到所述待测场景的全景图，其中，所述全景图表征为所述第二图像。
6、根据一些示例性的实施例，所述多张光学图像中的至少两张是由所述光电探测设备处于不同采集方向采集得到的，其中，在所述基于所述重叠区域将多张所述光学图像拼接前，所述方法还包括：基于所述重叠区域和变换矩阵旋转所述光学图像。
7、根据一些示例性的实施例，所述多张光学图像中的至少两张是由所述光电探测设备利用不同焦距采集得到的。
8、根据一些示例性的实施例，所述获取待测场景的第一图像包括：控制所述雷达探测设备向所述待测场景发射毫米波波束；获取被所述待测场景反射回的毫米波波束；基于反射回的毫米波波束计算所述毫米波波束的反射率数据；以及基于所述反射率数据生成所述第一图像。
9、在另一方面，提供一种fod的识别系统，所述识别系统包括：旋转驱动设备；雷达探测设备，设置在所述旋转驱动设备上，所述雷达探测设备在所述旋转驱动设备的带动下转动，所述雷达探测设备被配置为生成第一图像，其中，所述第一图像表征为待测场景的鸟瞰图；光电探测设备，设置在所述旋转驱动设备上，所述光电探测设备被配置为采集多张光学图像；以及处理器，分别与所述雷达探测设备和所述光电探测设备电连接，被配置为基于所述第一图像和多张所述光学图像，执行如上述的识别方法识别fod。
10、根据一些示例性的实施例，所述雷达探测设备包括：毫米波发射电路，被配置为向所述待测场景发射毫米波波束；毫米波接收电路，被配置为接收被所述待测场景反射的所述毫米波波束；以及毫米波计算单元，被配置为基于所述发射的毫米波波束和所述接收的毫米波波束生成所述第一图像。
11、根据一些示例性的实施例，所述雷达探测设备和所述光电探测设备在所述旋转驱动设备带动下转动的角度范围为0°至180°；其中，在所述雷达探测设备跟随所述旋转驱动设备转动的同时，所述毫米波发射电路连续向所述待测场景发射扇形的毫米波波束。
12、根据一些示例性的实施例，所述识别系统还包括：补光模块，设置在所述旋转驱动设备上，所述补光模块在所述旋转驱动设备的带动下转动，所述补光模块被配置为向所述待测场景发射光束，以提高所述待测场景的亮度。
13、在另一方面，提供一种fod的识别装置，所述识别装置包括：第一获取模块，用于获取待测场景的第一图像，其中，所述第一图像表征为通过雷达探测设备获取的鸟瞰图；第二获取模块，用于获取所述待测场景的第二图像，其中，所述第二图像是通过光电探测设备得到的，所述第一图像和所述第二图像位于不同视平面；第一转换模块，用于根据透视变换矩阵将所述第二图像转换为鸟瞰图，得到第三图像，以使所述第三图像与所述第一图像位于同一视平面；第一融合模块，用于将所述第一图像和所述第三图像融合得到融合图像；第一识别模块，用于基于所述融合图像，利用训练好的神经网络识别模型识别所述待测场景内的fod。
14、在又一方面，提供一种电子设备，电子设备包括：一个或多个处理器；以及存储器，被配置为存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的方法。
15、根据本专利技术实施例，利用透视变换矩阵可以将由光电探测设备得到的所述第二图像转换为鸟瞰图形式的第三图像，以使第三图像和由雷达探测设备获取的第一图像处于相同视平面，便于将第一图像和所述第三图像融合，利用融合后的融合图像识别待测场景内的fod，即将雷达图像和光学图像融合后再识别fod，可以避免由于单独利用雷达图像或光学图像均无法识别fod，而遗漏fod的情况，进而可以提高识别准确度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种FOD的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合图像的数据包括表征所述第三图像的三通道光学数据和表征所述第一图像的反射率数据。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在首次FOD识别时，还包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述待测场景的第二图像包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多张光学图像中的至少两张是由所述光电探测设备处于不同采集方向采集得到的，其中，在所述基于所述重叠区域将多张所述光学图像拼接前，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多张光学图像中的至少两张是由所述光电探测设备利用不同焦距采集得到的。
7.根据权利要求1、2、5或6所述的方法，其特征在于，所述获取待测场景的第一图像包括：
8.一种FOD的识别系统，其特征在于，包括：
9.根据权利要求8所述的FOD的识别系统，其特征在于，所述雷达探测设备包括：
10.根据权利要求8所述的FOD
11.根据权利要求9所述的FOD的识别系统，其特征在于，所述识别系统还包括：
12.一种FOD的识别装置，其特征在于，包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种fod的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述融合图像的数据包括表征所述第三图像的三通道光学数据和表征所述第一图像的反射率数据。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在首次fod识别时，还包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述待测场景的第二图像包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多张光学图像中的至少两张是由所述光电探测设备处于不同采集方向采集得到的，其中，在所述基于所述重叠区域将多张所述光学图像拼接前，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多张光学图像中的至少两张...
【专利技术属性】
技术研发人员：乔灵博，郭大路，徐善跃，
申请(专利权)人：北京广木科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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