【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种用于基于到达时间差(tdoa)和到达角(aoa)来确定对象位置的方法和系统。
技术介绍
1、确定对象之间的位置信息可以用于多种目的，诸如预测和减轻对象之间的碰撞、跟踪对象之间的距离、强制实施对象之间的远离(distancing)、库存管理或其组合。对象可以包括人、诸如叉车和机器人之类的移动机械、由个人控制或无人驾驶的车辆或者可能期望位置管理和/或跟踪的其它对象。位置信息可以与对象之间的距离、对象的相对位置、对象的轨迹、对象的速度或其组合对应。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种移动设备，包括：
2.如权利要求1所述的移动设备，其中估计移动设备的位置包括使用到达时间差信息和到达角信息来执行非线性最小二乘(NLS)分析。
3.如权利要求1所述的移动设备，其中第一锚和第二锚定位在已知位置处并且提供相应覆盖区域，使得所述相应覆盖区域的重叠覆盖区域涵盖第一锚、第二锚和移动设备。
4.如权利要求1所述的移动设备，其中第一天线和第二天线之间的距离小于或等于第一无线信号或第二无线信号的波长的一半。
5.如权利要求1所述的移动设备，其中确定到达角信息包括确定第一无线信号和第二无线信号的相应到达角信息。
6.如权利要求5所述的移动设备，其中确定第一无线信号和第二无线信号的相应到达角信息是基于使用与第一无线信号和第二无线信号相关的信息的组合的联合估计。
7.如权利要求1所述的移动设备，其中确定到达角信息是基于波束赋形方法、基于子空间的方法、最大似然估计或其组合。
8.如权利要求1所述的移动设备，其中估计移动设备的位置包括估计移动设备在二维(2D)空间中的位置。
9.如权利
10.如权利要求1所述的移动设备，其中所述操作还包括：
11.如权利要求1所述的移动设备，其中所述操作还包括：
12.一种系统，包括：
13.如权利要求12所述的系统，其中所述多个天线中的任何两个天线之间的距离小于第一无线信号或第二无线信号的波长的一半。
14.如权利要求12所述的系统，其中移动设备被配置为基于与第一无线信号和第二无线信号相关的到达时间差信息和到达角信息来估计移动设备的位置。
15.如权利要求12所述的系统，还包括服务器设备，所述服务器设备被配置为从移动设备获得到达时间差信息和到达角信息，并且响应于获得到达时间差信息和到达角信息而估计移动设备的位置。
16.如权利要求12所述的系统，其中第一锚被配置为根据传输时间表来传输第一无线信号，并且第二锚被配置为根据传输时间表来传输第二无线信号，使得避免信号冲突。
17.一种包括可执行指令的非暂态机器可读介质，所述指令在由包括处理器的移动设备的处理系统执行时促进操作的执行，所述操作包括：
18.如权利要求17所述的非暂态机器可读介质，其中第一无线信号和第二无线信号是以相同频率传输的。
19.如权利要求17所述的非暂态机器可读介质，其中所述多个天线包括至少两个天线，并且其中所述至少两个天线中的第一天线与所述至少两个天线中的第二天线之间的距离小于第一无线信号或第二无线信号的波长的一半。
20.如权利要求17所述的非暂态机器可读介质，其中第一锚和第二锚提供相应覆盖区域，使得所述相应覆盖区域的重叠覆盖区域涵盖第一锚、第二锚和移动设备。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种移动设备，包括：
2.如权利要求1所述的移动设备，其中估计移动设备的位置包括使用到达时间差信息和到达角信息来执行非线性最小二乘(nls)分析。
3.如权利要求1所述的移动设备，其中第一锚和第二锚定位在已知位置处并且提供相应覆盖区域，使得所述相应覆盖区域的重叠覆盖区域涵盖第一锚、第二锚和移动设备。
4.如权利要求1所述的移动设备，其中第一天线和第二天线之间的距离小于或等于第一无线信号或第二无线信号的波长的一半。
5.如权利要求1所述的移动设备，其中确定到达角信息包括确定第一无线信号和第二无线信号的相应到达角信息。
6.如权利要求5所述的移动设备，其中确定第一无线信号和第二无线信号的相应到达角信息是基于使用与第一无线信号和第二无线信号相关的信息的组合的联合估计。
7.如权利要求1所述的移动设备，其中确定到达角信息是基于波束赋形方法、基于子空间的方法、最大似然估计或其组合。
8.如权利要求1所述的移动设备，其中估计移动设备的位置包括估计移动设备在二维(2d)空间中的位置。
9.如权利要求1所述的移动设备，还包括彼此间隔开并且与第一天线和第二天线间隔开的另外的一个或多个天线，其中所述操作还包括从所述另外的一个或多个天线中的每个天线接收第一无线信号和第二无线信号，其中确定到达时间差信息还基于从所述另外的一个或多个天线中的每个天线接收到第一无线信号和第二无线信号，其中确定到达角信息还基于从所述另外的一个或多个天线中的每个天线接收到第一无线信号和第二无线信号，并且其中估计移动设备的位置包括估计移动设备在三维(3d)空间中的位置...
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