【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人的，尤其涉及一种机器人的视觉检测方法及系统。
技术介绍
1、随着科技的发展，机器人逐步应用于海洋研究中，机器人充分利用了自身在水中活动的特征对水下环境进行探测，此时，机器人通过声呐对水下环境进行位置探测以及距离探测，通过声呐反馈的距离确定机器人相对于水下物体之间的距离，可是，针对水下环境的实际情况并无法得知，并且现有的机器人无法针对水下环境进行建模。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种机器人的视觉检测方法及系统，对下方图像进行立体建模，并且虚拟水下环境，从而根据声呐和多个摄像头复现水下环境，并且将下方图像以实际的环境进行立体式建模，以便于机器人根据虚拟的水下环境进行调整，从而保证了机器人在水下活动的安全性。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种机器人的视觉检测方法，应用于机器人；
3、所述机器人的视觉检测方法，包括：
4、获取机器人在水下状态的信号；
5、基于机器人在水下状态的信号触发机器人的深度监控，其中，基于声呐测算机器人的深度；
6、若机器人的深度处于预设深度阈值，则基于多个摄像头拍摄机器人的下方环境，并获取下方图像；
7、对下方图像进行模糊度分析，并且基于下方图像的模糊度调整多个摄像头的拍摄系数，直至下方图像的模糊度低于预设模糊度阈值；
8、对下方图像进行立体建模，并且虚拟水下环境，其中，基于声呐对处于下方图像的
9、另外，本专利技术实施例还提供了一种机器人的视觉检测系统，所述机器人的视觉检测系统包括：
10、获取模块，用于获取机器人在水下状态的信号；
11、深度模块，用于基于机器人在水下状态的信号触发机器人的深度监控，其中，基于声呐测算机器人的深度；
12、图像模块，用于若机器人的深度处于预设深度阈值，则基于多个摄像头拍摄机器人的下方环境，并获取下方图像；
13、分析模块，用于对对下方图像进行模糊度分析，并且基于下方图像的模糊度调整多个摄像头的拍摄系数，直至下方图像的模糊度低于预设模糊度阈值；
14、感应模块，用于对下方图像进行立体建模，并且虚拟水下环境，其中，基于声呐对处于下方图像的特征进行立体感应。
15、在本专利技术实施例中，通过本专利技术实施例中的方法，基于机器人在水下状态的信号触发机器人的深度监控，其中，基于声呐测算机器人的深度；若机器人的深度处于预设深度阈值，则基于多个摄像头拍摄机器人的下方环境，以便于在一定深度下启动多个摄像头的拍摄，从而保证了下方图像，为了进一步保证下方图像的清晰，对下方图像进行模糊度分析，并且基于下方图像的模糊度调整多个摄像头的拍摄系数，直至下方图像的模糊度低于预设模糊度阈值，从而保证了下方图像的清晰以及降低水对拍摄的影响，此时，对下方图像进行立体建模，并且虚拟水下环境，从而根据声呐和多个摄像头复现水下环境，并且将下方图像以实际的环境进行立体式建模，以便于机器人根据虚拟的水下环境进行调整，从而保证了机器人在水下活动的安全性，并且确定水下环境的实际情况。
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1.一种机器人的视觉检测方法，其特征在于，应用于机器人；
2.根据权利要求1所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述获取机器人在水下状态的信号，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述触发机器人的密封测试，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述基于机器人在水下状态的信号触发机器人的深度监控，其中，基于声呐测算机器人的深度，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述若机器人的深度处于预设深度阈值，则基于多个摄像头拍摄机器人的下方环境，并获取下方图像，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述若机器人的深度处于预设深度阈值，则基于多个摄像头拍摄机器人的下方环境，并获取下方图像，还包括：
7.根据权利要求6所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述对下方图像进行模糊度分析，并且基于下方图像的模糊度调整多个摄像头的拍摄系数，直至下方图像的模糊度低于预设模糊度阈值，包括：
8.根据权利
9.根据权利要求8所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述对下方图像进行立体建模，并且虚拟水下环境，其中，基于声呐对处于下方图像的特征进行立体感应，还包括：
10.一种机器人的视觉检测系统，其特征在于，所述机器人的视觉检测系统应用于如权利要求1-9中任一所述的机器人的视觉检测方法，所述机器人的视觉检测系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的视觉检测方法，其特征在于，应用于机器人；
2.根据权利要求1所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述获取机器人在水下状态的信号，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述触发机器人的密封测试，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述基于机器人在水下状态的信号触发机器人的深度监控，其中，基于声呐测算机器人的深度，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述若机器人的深度处于预设深度阈值，则基于多个摄像头拍摄机器人的下方环境，并获取下方图像，包括：
6.根据权利要求5所述的机器人的视觉检测方法，其特征在于，所述若机器人的深度处于预设深度阈值，则基于多个摄像头拍摄机器人的下方环...
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