【技术实现步骤摘要】
本申请涉及虚拟现实，尤其涉及一种虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着虚拟现实技术的不断发展，slam(simultaneous localization andmapping，同步定位与地图绘制)算法成为了用来对vr头戴设备进行追踪的主要算法，其中，分离式slam算法因为其在使用过程中不会大幅降低vr头戴设备的性能，从而成为了越来越多技术人员的主要研究方向。
2、在相关技术中，分离式slam算法在运行过程中往往会关闭vr头戴设备内运行的local mapping线程与loop closing线程，如此，当vr头戴设备载入历史地图集时，分离式slam算法也就无法基于历史地图集确定vr头戴设备的初始位姿坐标，进而也就无法完成对vr头戴设备的追踪。
3、因此，如何令分离式slam算法在无需开启local mapping线程与loop closing线程的情况下计算得到vr头戴设备的初始位姿坐标，也就成为了行业内亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在令终端设备能够基于历史地图集计算得到vr头戴设备的初始位姿坐标，进而完成对vr头戴设备追踪。
2、为实现上述目的，本申请提供一种虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，所述虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法应用于配置有图像采集装置的虚拟现实头戴设备，所述虚拟现实
3、读取所述虚拟现实头戴设备加载的目标地图集，其中，所述目标地图集为历史地图集或实时地图集；
4、在所述目标地图集为所述历史地图集时，通过所述图像采集装置摄取所述实时地图集；
5、根据所述历史地图集和所述实时地图集计算得到所述虚拟现实头戴设备对应的初始位姿坐标。
6、进一步地，所述根据所述历史地图集和所述实时地图集计算得到所述虚拟现实头戴设备对应的初始位姿坐标的步骤，包括：
7、读取所述历史地图集内包含的多个第一特征点，和所述实时地图集内包含的多个第二特征点；
8、根据多个所述第一特征点和多个所述第二特征点确定特征点匹配数量，并判断所述特征点匹配数量是否大于预设的匹配数量阈值；
9、若判断到所述特征点匹配数量大于所述匹配数量阈值，则根据多个所述第一特征点和多个所述第二特征点计算得到所述虚拟现实头戴设备对应的初始位姿坐标。
10、进一步地，所述根据多个所述第一特征点和多个所述第二特征点确定特征点匹配数量的步骤，包括：
11、读取所述历史地图集以确定多个所述第一特征点各自对应的第一特征描述，和读取所述实时地图集以确定多个所述第二特征点各自对应的第二特征描述；
12、根据各所述第一特征描述和各所述第二特征描述确定多个所述第一特征点和多个所述第二特征点之间的特征点匹配数量。
13、进一步地，所述根据各所述第一特征描述和各所述第二特征描述确定多个所述第一特征点和多个所述第二特征点之间的特征点匹配数量的步骤，包括：
14、将各所述第一特征描述分别与各所述第二特征描述进行比对以得到多个比对结果；
15、根据多个所述比对结果确定多个所述第一特征点和多个所述第二特征点之间的特征点匹配数量。
16、进一步地，在所述根据所述历史地图集和所述实时地图集计算得到所述虚拟现实头戴设备对应的初始位姿坐标的步骤之后，所述方法还包括：
17、根据所述初始位姿坐标和所述历史地图集确定所述虚拟现实头戴设备的实时位姿坐标；
18、检测所述实时位姿坐标对应的坐标更新频率，并判断所述坐标更新频率是否小于预设的更新频率阈值；
19、若判断到所述坐标更新频率不小于所述更新频率阈值，则获取第一跟踪策略，并按照所述第一跟踪策略关闭所述虚拟现实头戴设备内的目标线程，以令所述虚拟现实头戴设备停止更新所述实时地图集。
20、进一步地，在所述判断所述坐标更新频率是否小于预设的更新频率阈值的步骤之后，所述方法还包括：
21、若判断到所述坐标更新频率小于所述更新频率阈值，则获取第二跟踪策略，并按照所述第二跟踪策略开启所述虚拟现实头戴设备内的目标线程；
22、通过所述目标线程对所述实时地图集进行更新以生成更新地图集，并基于所述更新地图集对所述虚拟现实头戴设备进行检测，以确定所述虚拟现实头戴设备的实时位姿坐标。
23、进一步地，在所述读取所述虚拟现实头戴设备加载的目标地图集的步骤之后，所述方法还包括：
24、在所述目标地图集为所述实时地图集时，获取第二跟踪策略，并按照所述第二跟踪策略开启所述虚拟现实头戴设备内的目标线程；
25、通过所述目标线程对所述实时地图集进行更新以生成更新地图集，并基于所述更新地图集对所述虚拟现实头戴设备进行检测，以确定所述虚拟现实头戴设备的实时位姿坐标。
26、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种虚拟现实头戴设备的位姿初始化装置，所述虚拟现实头戴设备的位姿初始化装置应用于配置有图像采集装置的虚拟现实头戴设备，所述装置包括：
27、地图加载模块，用于读取所述虚拟现实头戴设备加载的目标地图集，其中，所述目标地图集为历史地图集或实时地图集；
28、地图识别模块，用于在所述目标地图集为所述历史地图集时，通过所述图像采集装置摄取所述实时地图集；
29、位姿计算模块，用于根据所述历史地图集和所述实时地图集计算得到所述虚拟现实头戴设备对应的初始位姿坐标。
30、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法的步骤。
31、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法的步骤。
32、本申请实施例提供的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，应用于配置有图像采集装置的虚拟现实头戴设备，通过读取所述虚拟现实头戴设备加载的目标地图集，其中，所述目标地图集为历史地图集或实时地图集；在所述目标地图集为所述历史地图集时，通过所述图像采集装置摄取所述实时地图集；根据所述历史地图集和所述实时地图集计算得到所述虚拟现实头戴设备对应的初始位姿坐标。
33、在本实施例中，当终端设备需要对虚拟现实头戴设备进行位姿初始化操作时，终端设备首先读取虚拟现实头戴设备加载的目标地图集，并确定该目标地图集为实时地图集还是为历史地图集，之后，终端设备在确定该目标地图集为历史地图集时，终端设备调用配置在虚拟现实头本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，所述虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法应用于配置有图像采集装置的虚拟现实头戴设备，所述虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法包括步骤：
2.如权利要求1所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，所述根据所述历史地图集和所述实时地图集计算得到所述虚拟现实头戴设备对应的初始位姿坐标的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，所述根据多个所述第一特征点和多个所述第二特征点确定特征点匹配数量的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，所述根据各所述第一特征描述和各所述第二特征描述确定多个所述第一特征点和多个所述第二特征点之间的特征点匹配数量的步骤，包括：
5.如权利要求1所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，在所述根据所述历史地图集和所述实时地图集计算得到所述虚拟现实头戴设备对应的初始位姿坐标的步骤之后，所述方法还包括：
6.如权利要求5所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特
7.如权利要求1所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，在所述读取所述虚拟现实头戴设备加载的目标地图集的步骤之后，所述方法还包括：
8.一种虚拟现实头戴设备的位姿初始化装置，其特征在于，所述虚拟现实头戴设备的位姿初始化装置应用于配置有图像采集装置的虚拟现实头戴设备，所述装置包括：
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，所述虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法应用于配置有图像采集装置的虚拟现实头戴设备，所述虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法包括步骤：
2.如权利要求1所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，所述根据所述历史地图集和所述实时地图集计算得到所述虚拟现实头戴设备对应的初始位姿坐标的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，所述根据多个所述第一特征点和多个所述第二特征点确定特征点匹配数量的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，所述根据各所述第一特征描述和各所述第二特征描述确定多个所述第一特征点和多个所述第二特征点之间的特征点匹配数量的步骤，包括：
5.如权利要求1所述的虚拟现实头戴设备的位姿初始化方法，其特征在于，在所述根据所述历史地图集和所述实时地图集计算得到所述虚拟现实头戴设备对应的初始位姿坐标的步骤之后，所述方法还包括...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。