【技术实现步骤摘要】
申请涉及卫浴洁具，尤其涉及一种智能马桶的控制方法、控制装置以及智能马桶。
技术介绍
1、智能马桶是一种集成了多种高科技功能和智能化设计的卫浴产品，它通过结合传感器、电子控制和自动化等技术，提供更加便捷、舒适和卫生的使用体验。智能马桶中可以通过在翻盖或座圈上设置传感器，通过检测翻盖或座圈转动的角度以自动化控制翻盖或座圈的上翻或下翻。
2、相关技术中，智能马桶上电前需要对翻盖或座圈进行一个复位的动作，确保让翻盖或座圈恢复到平放的状态，让传感器归零，才能确保后面翻盖或座圈的动作都能走到一个确定的角度，保证动作的一致性。但是，由于智能马桶翻盖或座圈安装的结构平整度及传感器的精确度不高，会导致翻盖或座圈的电机出现虚位，传感器无法归于零位，使得翻盖或座圈在执行一致性的动作时就容易出现撞击或者转动角度不够，最终降低了翻盖或座圈动作的一致性，降低了动作的流畅度，使得用户体验低下。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种智能马桶的控制方法、控制装置以及智能马桶，能够保证智能马桶翻盖或座圈运行时的动作的一致性，提高运动流畅度。
2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种智能马桶的控制方法，所述方法包括：获取所述翻盖或所述座圈在历史时刻上翻到最高位时的多个历史上翻位置，其中，至少两个所述历史上翻位置之间不相同；基于多个所述历史上翻位置确定目标上翻位置，其中，所述目标上翻位置在多个所述历史上翻位置表征的位置范围之内；控制所述翻盖或所述座圈下翻至最低位，并记录
3、在一些实施例中，所述基于多个所述历史上翻位置确定目标上翻位置，包括：确定多个所述历史上翻位置的平均位置，并将所述平均位置作为目标上翻位置；或者，对多个所述历史上翻位置由低到高位进行排序，并将位于序列中位的所述历史上翻位置作为所述目标上翻位置；或者，将多个所述历史上翻位置中重复出现次数最多的一个作为所述目标上翻位置。
4、在一些实施例中，所述控制所述翻盖或所述座圈在所述目标上翻位置和所述目标下翻位置之间转动，包括：将所述目标下翻位置或所述目标上翻位置中的一个作为起始位，并将相对应所述起始位的所述目标上翻位置或所述目标下翻位置中的另一个作为终止位；控制所述翻盖或所述座圈从所述起始位匀速转动到所述终止位。
5、在一些实施例中，所述控制所述翻盖或所述座圈在所述目标上翻位置和所述目标下翻位置之间转动，包括：获取所述翻盖或所述座圈的长度和重量；获取所述翻盖或所述座圈转动过程实时的转动角度，根据所述长度、所述重量和所述转动角度计算得到所述翻盖或所述座圈转动过程实时的扭矩；获取所述翻盖或所述座圈转动过程实时的转动角速度，根据所述扭矩和所述转动角速度计算得到最低功率；基于所述最低功率，控制所述翻盖或所述座圈在所述目标上翻位置和所述目标下翻位置之间转动。
6、在一些实施例中，所述控制所述翻盖或所述座圈从所述起始位匀速转动到所述终止位，包括：获取预先设定的所述翻盖或所述座圈转动过程的平均角速度，以及所述翻盖或所述座圈在所述目标上翻位置和所述目标下翻位置之间转动的第一角度和第二角度，其中，所述第二角度与所述第一角度之间的角度差，大于所述第一角度与所述起始位之间的角度差，也大于所述终止位与所述第二角度之间的角度差；控制所述翻盖或所述座圈从所述起始位开始转动，并加速转动至所述平均角速度，直至转到所述第一角度；控制所述翻盖或所述座圈从所述第一角度以所述平均角速度匀速转到所述第二角度；控制所述翻盖或所述座圈从所述第二角度开始减速，并从所述平均角速度减速至零，直至转到所述终止位。
7、在一些实施例中，所述智能马桶包括用于驱动所述翻盖或所述座圈转动的驱动电机，所述驱动电机通过正向转动将所述翻盖或所述座圈从所述起始位转动到所述终止位，所述控制所述翻盖或所述座圈从所述第二角度开始减速，包括：当所述翻盖或所述座圈转动至所述第二角度，控制所述驱动电机进行反向转动，以降低所述翻盖或所述座圈转动的速度，其中，所述驱动电机在反向转动时的转速低于正向转动时的转速。
8、在一些实施例中，所述控制所述翻盖或所述座圈从所述起始位匀速转动到所述终止位，还包括：在连续的两个采集位置之间采集所述翻盖或所述座圈转动的转动角度差，并确定两个所述采集位置之间的采样周期，其中，两个所述采集位置为所述翻盖或所述座圈匀速转动过程中的任意两个转动位置；根据所述转动角度差和所述采样周期计算实时角速度，并根据所述实时角速度和所述翻盖或所述座圈转动过程的平均角速度计算偏差值；根据所述偏差值计算偏差增益，基于所述偏差增益调整所述翻盖或所述座圈转动的功率输出，以控制所述翻盖或所述座圈从所述起始位匀速转动到所述终止位；或者，对所述偏差值进行积分得到积分误差，基于所述积分误差调整所述翻盖或所述座圈转动的功率输出，以控制所述翻盖或所述座圈从所述起始位匀速转动到所述终止位；或者，根据所述偏差值的变化率计算微分增益，基于所述微分增益调整所述翻盖或所述座圈转动的功率输出，以控制所述翻盖或所述座圈从所述起始位匀速转动到所述终止位。
9、为实现上述目的，本申请实施例的第二方面提出了一种智能马桶，所述智能马桶包括：上翻位置获取模块，用于获取所述翻盖或所述座圈在历史时刻上翻到最高位时的多个历史上翻位置，其中，至少两个所述历史上翻位置之间不相同；目标上翻位置确定模块，用于基于多个所述历史上翻位置确定目标上翻位置，其中，所述目标上翻位置在多个所述历史上翻位置表征的位置范围之内；目标下翻位置确定模块，用于控制所述翻盖或所述座圈下翻至最低位，并记录所述翻盖或所述座圈在最低位时的目标下翻位置；转动控制模块，用于将所述目标上翻位置作为所述翻盖或所述座圈允许转动的最高位，并以所述目标下翻位置作为所述目标上翻位置的相对零位，将所述目标下翻位置作为所述翻盖或所述座圈允许转动的最低位，控制所述翻盖或所述座圈在所述目标上翻位置和所述目标下翻位置之间转动。
10、为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种控制装置，所述控制装置包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面实施例所述的智能马桶的控制方法。
11、为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种智能马桶，所述智能马桶包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面实施例所述的智能马桶的控制方法。
12、本申请提出的一种智能马桶的控制方法、控制装置以及智能马桶，具有以下有益效果：本申请通过获取翻盖或座圈在历史时刻上翻到最高位时的多个历史上翻位置，基于多个历史上翻位置确定目标上翻位置，并记录翻盖或座圈在最低本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述智能马桶包括翻盖或座圈，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述基于多个所述历史上翻位置确定目标上翻位置，包括：
3.根据权利要求1所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述控制所述翻盖或所述座圈在所述目标上翻位置和所述目标下翻位置之间转动，包括：
4.根据权利要求1或3所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述控制所述翻盖或所述座圈在所述目标上翻位置和所述目标下翻位置之间转动，包括：
5.根据权利要求3所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述控制所述翻盖或所述座圈从所述起始位匀速转动到所述终止位，包括：
6.根据权利要求5所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述智能马桶包括用于驱动所述翻盖或所述座圈转动的驱动电机，所述驱动电机通过正向转动将所述翻盖或所述座圈从所述起始位转动到所述终止位，所述控制所述翻盖或所述座圈从所述第二角度开始减速，包括：
7.根据权利要求3所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所
8.一种智能马桶，其特征在于，所述智能马桶包括：
9.一种控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的智能马桶的控制方法。
10.一种智能马桶，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的智能马桶的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述智能马桶包括翻盖或座圈，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述基于多个所述历史上翻位置确定目标上翻位置，包括：
3.根据权利要求1所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述控制所述翻盖或所述座圈在所述目标上翻位置和所述目标下翻位置之间转动，包括：
4.根据权利要求1或3所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述控制所述翻盖或所述座圈在所述目标上翻位置和所述目标下翻位置之间转动，包括：
5.根据权利要求3所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述控制所述翻盖或所述座圈从所述起始位匀速转动到所述终止位，包括：
6.根据权利要求5所述的一种智能马桶的控制方法，其特征在于，所述智能马...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢炜，李华，何渐钊，谭俊瑜，何雄明，
申请(专利权)人：箭牌家居集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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