【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于由基础设施系统对联网的、尤其是至少部分自动化地被引导的机动车进行驾驶辅助的方法。此外，本专利技术涉及一种用于对联网的、尤其是至少部分自动化地被引导的机动车进行驾驶辅助的基础设施系统。此外，本专利技术涉及一种至少部分自动化地被引导的、联网的机动车。此外，本专利技术涉及一种计算机程序。
技术介绍
1、与也在其他的
中这样，联网在车辆应用中发挥着越来越重要的作用。越来越多的车辆具有与其他的交通参与者、基础设施部件(例如所谓的路边单元)或者与在云中的后端服务连接的可能性。
2、尤其是，车辆与在基础设施系统方面的系统的联网最近变得更加重要。这类基础设施系统可以通过这样的方式对至少部分自动化地被引导的车辆在其驾驶任务中进行辅助：例如在路边的传感器或者数据服务器提供附加信息，车辆的车载传感器不可能或者仅仅有限地自身生成所述附加信息。当例如自动驾驶的车辆由于其首先的环境视野而不再能或者仅仅能受限地继续自动地驾驶时，这种辅助可以进行至在驾驶功能中进行直接的干预。由于车辆系统和基础设施系统通过所谓的v2x通信进行的这种联网，可以决定性地不但改进交通安全性而且改进交通效率。
3、从de 10 2018 210 060 a1已知用于监控尤其是被高度自动化或者自动地被引导的机动车驶过的交通路线的一种方法和一种装置。在此，监控和识别所提供的交通基础设施：当前是否存在对交通基础设施的干扰。在识别出干扰时，引发适当的措施，以确保交通路线的安全性，所述安全性也包括紧急情况协议的触发和/或机动车在相关的交通路线上
4、de 10 2017 203 022 a1公开了用于通过在机动车和后端服务器之间的通信来安全和有效率地提供机动车的至少一种(部分)自主的驾驶模式的一种方法和一种系统。在此，控制单元可以构造为用于，创建一种用于调用对至少一种(部分)自主的驾驶模式的执行的授权的请求并且例如通过移动无线电系统发送该请求。
5、de 10 2019 209 154 a1公开一种在自主的驾驶中在基础设施方面的周围环境检测。传感器数据由在机动车的环境区域中的多个基础设施方面的传感器检查，并且基于所检测的传感器数据产生经合并的传感器数据。通过在基础设施方面的分析利用固定地产生传感器数据的环境模型数据，其中，定位和辨别位于环境区域中的对象，并且最终将这些数据传送给机动车。
技术实现思路
1、在由基础设施系统对联网的自动化的机动车的驾驶任务的这种辅助中，重要的是，来自基础设施的信息以高的可靠性和低的延迟(等待时间)到达联网的机动车处。如果数据传输在两个方向中的一个上不可能以低的等待时间和/或高的可靠性发生，则必要的是，及早地通知车辆和/或基础设施系统该情况，并且可以采取适当的对策。
2、这可以被视为本专利技术的一个任务：提供一种用于对联网的和尤其是至少部分自动化地被引导的机动车进行驾驶辅助的可靠的方法，在数据传输质量不满足某些要求的情况下，该方法选择适合于确保驾驶辅助安全性的对策。
3、这可以被视为本专利技术的一个另外的任务：提供一种用于对联网的和尤其是至少部分自动化地被引导的机动车进行驾驶辅助的基础设施系统，所述机动车具有高的可靠性和可用性。
4、这些任务通过本专利技术来解决。优选实施方式说明本专利技术的有利构型。
5、根据本专利技术的第一方面，说明一种用于由基础设施系统对联网的、尤其是至少部分自动化地被引导的机动车进行驾驶辅助的方法，其中，为了借助于在基础设施系统和机动车之间的通信连接来执行驾驶辅助，将数据从机动车向基础设施系统传输和/或将数据从基础设施系统向机动车传输，所述方法包括以下步骤：
6、-确定在基础设施系统和机动车之间的通信连接的当前数据传输质量和/或估计未来数据传输质量；
7、-根据数据传输质量，选择至少一种用于适配驾驶辅助的措施。
8、在这里，在基础设施系统和机动车之间的通信连接尤其理解为这样的数据连接：基础设施系统可以借助于所述数据连接将数据传输给机动车和/或机动车可以借助于所述数据连接将数据传输给基础设施系统。
9、对于至少部分自动化地被引导的、联网的机动车，不总是能够估计，由基础设施系统(例如基础设施辅助的车道融合)进行的所希望的驾驶辅助的质量变得多好，尤其是对此必要的数据传输是否将无缺陷地进行。从安全角度来看，这样的机动车虽然总是必须能够应对故障情形(并且然后例如通过紧急制动变换到安全的状态)，然而，安全和尤其是驾驶舒适性可以通过先前的数据传输质量评估和由此得出的措施来改进。
10、在本专利技术的一种优选的实施方案中，用于适配驾驶辅助的措施包括：这样限制在其中提供驾驶辅助的空间区域，使得较小的空间区域必须由基础设施系统监控。通常，基础设施系统包括至少一个环境传感器，该至少一个环境传感器具有确定的视区，在该确定的视区中可以识别对象并且确定其特性。如果必须由基础设施系统监控的空间区域变小，则也仅仅在变小的区域中必须由环境传感器可靠地识别出所有的对象并且将所属的信息发送给机动车，这又使通信连接负荷更少。
11、在本专利技术的一种另外的优选的实施方案中，用于适配驾驶辅助的措施包括由基础设施系统和/或机动车自身对联网的机动车的速度的限制。因此，在紧急情况关断的情况下，有利地避免紧急制动并且通过更舒适的制动使机动车处于安全状态下。
12、在本专利技术的一种特别优选的实施方案中，据此进行对联网的机动车的速度的限制：代表当前数据传输质量的值是否低于确定的阈值。在这里，可以设置例如不同的阈值，其中，将每个阈值与机动车的确定的最大速度联系起来。例如，可以基于以下的参数中的至少一个来求取代表当前数据传输质量的值：借助于在基础设施系统和机动车之间的通信连接所传输的数据的等待时间和/或借助于在基础设施系统和机动车之间的通信连接所传输数据的数据速率和/或借助于在基础设施系统和机动车之间的通信连接所传输的数据的数据包误差率和/或在基础设施系统和机动车之间的通信连接的信噪比和/或借助于在基础设施系统和机动车之间的通信连接所传输的数据的误码率。这些测量变量可以以已知的方式从所接收的数据中提取并且尤其是直接地构成对通信连接的当前数据传输质量的度量。例如，可以测量这些质量参数中的多个并且可以由质量参数的例如加权重的组合来确定数据传输质量。替代地或者附加地，至少一个质量参数可以直接地被作为对数据传输质量的度量使用。
13、在本专利技术的一种另外的优选的实施方案中，用于适配驾驶辅助的措施包括对驾驶辅助的另外的特性的限制，所述另外的特性对数据传输质量具有更严格的要求，尤其是基础设施辅助的车道变换和/或在交叉路口区域中的车辆引导。这种限制可以由基础设施系统和/或机动车辆自身预先给定。
14、在本专利技术的一种另外的优选的实施方案中，用于适配驾驶辅助的措施包括变换到当前被使用于数据传输的传输技术以内的其他的通信通道上和/或变换到其他的传输技术上，其中，机动车和基础设施系统尤其是同时地变换通信通本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于由基础设施系统(2)对联网的、尤其是至少部分自动化地被引导的机动车(1)进行驾驶辅助的方法，其中，为了借助于在所述基础设施系统(2)和所述机动车(1)之间的通信连接执行所述驾驶辅助，将数据从所述机动车(1)传输给所述基础设施系统(2)和/或将数据从所述基础设施系统(2)传输给所述机动车(1)，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括：这样限制在其中提供所述驾驶辅助的空间区域(50)，使得较小的空间区域必须由所述基础设施系统(2)监控和发送。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括由所述基础设施系统(2)和/或所述机动车(1)限制联网的所述机动车(1)的速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，对联网的所述机动车(1)的速度的限制根据以下内容进行：代表所述当前数据传输质量的值是否低于确定的阈值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括对所述驾驶辅助的另外的特性的限制，所述另外的特性对数据传输质量具有
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括变更到在当前用于数据传输的传输技术内的另一通信通道上和/或变更到另一传输技术上，其中，所述机动车(1)和所述基础设施系统(2)尤其是同时地变更通信信道和/或传输技术，或者其中，所述机动车和所述基础设施系统尤其是构造为用于，同时地利用所使用的两种传输技术。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括由所述基础设施系统(2)和/或所述机动车(1)提高所述数据传输的发送功率和/或发送速率。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括，借助于所述基础设施系统(2)针对多个不同的空间区域(312，313，314)来确定所预期的、用于从联网的所述机动车向所述基础设施系统的数据传输的数据传输质量，并且，由所述基础设施系统对联网的所述机动车在驶过所述空间区域时根据所预期的数据传输质量进行追踪。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括，这样适配联网的所述机动车(1)的所规划的行驶路段(530，540)，使得在适配后的行驶路段上实现数据传输质量的改进。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括，至少联网的机动车(1)根据所预计的、具有降低的数据传输质量的区域来限制其车辆速度和/或及早地引发将驾驶责任向人类的驾驶员的移交。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括：当数据传输质量足够用于所述驾驶辅助的安全实施时，至少联网的机动车(1)才在所述基础设施系统(2)处请求驾驶辅助。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括，限制对与在所述机动车(1)和所述基础设施系统(2)之间用于驾驶辅助的数据传输利用相同数据传输通道的另外的服务的利用。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其中，所述机动车沿着路段(540)从起始点(510)行驶至目标点(520)，其中，在为此待驶过的地区中设置多个基础设施系统(2，2’)用于进行驾驶辅助，其中，针对所述基础设施系统(2，2’)中的每个基础设施系统估计数据传输质量，并且，其中，这样选择所述路段(540)，使得沿着所述路段的、最大数量的基础设施系统(2，2')具有高的数据传输质量。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其中，由外部计算单元(87)执行对所述基础设施系统和所述机动车之间的通信连接的当前数据传输质量的确定和/或未来数据传输质量的估计，所述外部计算单元尤其是被云系统(80)包括。
15.用于对联网的、尤其是至少部分自动化地被引导的机动车(1)进行驾驶辅助的基础设施系统(2)，所述基础设施系统包括：
16.联网的、至少部分自动化地被引导的机动车(1)，所述机动车包括-通信模块(25)，所述通信模块设置为用于，
17.计算机程序，当在计算机上运行所述计算机程序时，实施根据权利要求1至14中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.用于由基础设施系统(2)对联网的、尤其是至少部分自动化地被引导的机动车(1)进行驾驶辅助的方法，其中，为了借助于在所述基础设施系统(2)和所述机动车(1)之间的通信连接执行所述驾驶辅助，将数据从所述机动车(1)传输给所述基础设施系统(2)和/或将数据从所述基础设施系统(2)传输给所述机动车(1)，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括：这样限制在其中提供所述驾驶辅助的空间区域(50)，使得较小的空间区域必须由所述基础设施系统(2)监控和发送。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括由所述基础设施系统(2)和/或所述机动车(1)限制联网的所述机动车(1)的速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，对联网的所述机动车(1)的速度的限制根据以下内容进行：代表所述当前数据传输质量的值是否低于确定的阈值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括对所述驾驶辅助的另外的特性的限制，所述另外的特性对数据传输质量具有更严格的要求，尤其是基础设施辅助的车道变换和/或在交叉路口区域中的车辆引导。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括变更到在当前用于数据传输的传输技术内的另一通信通道上和/或变更到另一传输技术上，其中，所述机动车(1)和所述基础设施系统(2)尤其是同时地变更通信信道和/或传输技术，或者其中，所述机动车和所述基础设施系统尤其是构造为用于，同时地利用所使用的两种传输技术。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括由所述基础设施系统(2)和/或所述机动车(1)提高所述数据传输的发送功率和/或发送速率。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，用于适配所述驾驶辅助的措施包括，借助于所述基础设施系统(2)针对多个不同的空间区域(312，313，314)来确定所预期的、用于从联网的所述机动车向所述基础设施系统的数据传输的数据传输质量，并且，由所述基础设施系统对联网的所述机动车在驶过所述空间区...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·弗赖伊，H·N·楚安克姆，J·施沃德曼，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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