【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达领域，尤其涉及一种基于动态阈值的回波信号检测方法、系统和激光雷达。
技术介绍
1、激光雷达作为一种通过发出激光束感知周围环境的主动传感器，主要应用于自动驾驶汽车环境感知、机器人环境感知、无人机测绘等领域。激光雷达的基本任务是发现周围的目标物体并测定其距离和空间坐标。
2、通常激光雷达采集的回波信号中总是混杂着各类噪声信号。因此，需要对激光雷达的回波信号进行回波信号检测，以检测出回波信号中的目标物体反射回的目标信号，并根据目标信号对目标物体的距离和空间坐标进行计算。
3、现有技术中主要通过设定检测阈值来进行回波信号检测，当回波信号大于阈值时，判定回波信号为目标信号，否则，判定回波信号不是目标信号。由于各类噪声信号均具有随机特性，而固定阈值无法根据各类噪声信号的变化进行调整，因此回波信号探测精准度较低。
4、因此，需要提供一种探测精准度更高的基于动态阈值的回波信号检测方法、系统和激光雷达。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种精准度更高...
【技术保护点】
1.一种基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，用于激光雷达，包括：
2.如权利要求1所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述至少一个特征参数包括垂直方向探测角度、探测距离以及采样率中的至少一个。
3.如权利要求2所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述基于所述至少一个特征参数选择回波信号的处理模式，利用该处理模式探测所述噪声信号，并调整检测阈值，包括：
4.如权利要求3所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述第一模式包括：
5.如权利要求4所述的基于动态阈值的回波信号检测方...
【技术特征摘要】
1.一种基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，用于激光雷达，包括：
2.如权利要求1所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述至少一个特征参数包括垂直方向探测角度、探测距离以及采样率中的至少一个。
3.如权利要求2所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述基于所述至少一个特征参数选择回波信号的处理模式，利用该处理模式探测所述噪声信号，并调整检测阈值，包括：
4.如权利要求3所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述第一模式包括：
5.如权利要求4所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述特征信息包括幅值信息的统计信息，所述幅值信息的统计信息包括幅值信息的均值、熵、方差、标准差以及标准差的标准差中的至少一种。
6.如权利要求4所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述基于所述特征信息，过滤所述回波信号中的所述目标信号，得到所述噪声信号，包括：
7.如权利要求4所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述确定所述噪声信号的标准差，包括：
8.如权利要求3所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述第二模式包括：
9.如权利要求8所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述基于预设的第二阈值范围，确定所述多个第二采样点中的所述目标信号，包括：确定在所述第二阈值范围外的第二采样点为所述目标信号。
10.如权利要求9所述的基于动态阈值的回波信号检测方法，其特征在于，所述第二阈值范围包括第二阈值上限和第二阈值下限，所述基于预设的第二阈值范围，确定所述多个第二采样点中的所述目标信号，还包括：
1...
【专利技术属性】
技术研发人员：李康平，时从波，曾昭明，向少卿，
申请(专利权)人：上海禾赛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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