【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及锅炉设备检测，尤其涉及一种确定无人机高度的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、大型电站锅炉水冷壁密闭空间较大，需要检测的表面积达到数万平方米。通常需要无人机和爬壁机器人协同完成对水冷壁的检测任务。无人机的高度测量一般采用气压定高，定位精度一般在300毫米以上，精度较差。
2、目前，一般通过在无人机装置布置激光雷达的方式，来提高无人机高度测量的精度。但是锅炉水冷壁的底部通常存在冷灰斗，中锅炉水冷壁的中部通常存在脚手架等检修平台，锅炉水冷壁的顶部存在大量的管屏，上述这种方式无法确定无人机的绝对高度，无法引导爬壁机器人行驶正确的检测路径。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种确定无人机高度的方法、装置、设备及存储介质，以解决无人机的绝对高度确定不准确的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种确定无人机高度的方法，包括：
3、构建水冷壁三维空间坐标系，并利用所述三维空间坐标系确定无人机的第一目标坐标和爬壁机器人的第二目标坐标，其中，所述第一目标坐标中不包含表示所述无人机的垂直高度的坐标值；
4、利用超宽带技术确定所述无人机和所述爬壁机器人之间的相对距离；
5、利用所述相对距离、所述第一目标坐标以及所述第二目标坐标，确定所述无人机的绝对高度。
6、第二方面，本专利技术提供了一种确定无人机高度的装置，包括：
7、坐标确定模块，用于构建水冷壁三维空间坐标系，并利用所述三维空间坐标系确定无
8、距离确定模块，用于利用超宽带技术确定所述无人机和所述爬壁机器人之间的相对距离；
9、高度确定模块，用于利用所述相对距离、所述第一目标坐标以及所述第二目标坐标，确定所述无人机的绝对高度。
10、第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，该电子设备包括：
11、至少一个处理器；
12、以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
13、其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，该计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面的确定无人机高度的方法。
14、第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现上述第一方面的确定无人机高度的方法。
15、本专利技术提供的确定无人机高度的方案，构建水冷壁三维空间坐标系，并利用所述三维空间坐标系确定无人机的第一目标坐标和爬壁机器人的第二目标坐标，其中，所述第一目标坐标中不包含表示所述无人机的垂直高度的坐标值，利用超宽带技术确定所述无人机和所述爬壁机器人之间的相对距离，利用所述相对距离、所述第一目标坐标以及所述第二目标坐标，确定所述无人机的绝对高度。通过采用上述技术方案，利用超宽带技术确定出了无人机与爬壁机器人之间的相对距离，再结合无人机的第一目标坐标和爬壁机器人的第二目标坐标，即可准确的确定无人机的绝对高度，本方案统一了爬壁机器人和无人机的坐标系，利用超宽带技术准确的确定了无人机和爬壁机器人之间的相对距离，再结合无人机和爬壁机器的位置，提高了定高精度，保证了爬壁机器人和无人机的协同运动的准确度。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种确定无人机高度的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用超宽带技术确定所述无人机和所述爬壁机器人之间的相对距离，包括：
3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述相对距离、所述第一目标坐标以及所述第二目标坐标，确定所述无人机的绝对高度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述相对距离、所述第一目标坐标以及所述第二目标坐标中的目标坐标值，确定所述无人机和所述爬壁机器人间的垂直高度差，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述垂直高度差和目标距离，确定所述无人机的绝对高度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建水冷壁三维空间坐标系，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用所述三维空间坐标系确定无人机的第一目标坐标和爬壁机器人的第二目标坐标，包括：
8.一种确定无人机高度的装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的确定无人机高度的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种确定无人机高度的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用超宽带技术确定所述无人机和所述爬壁机器人之间的相对距离，包括：
3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述相对距离、所述第一目标坐标以及所述第二目标坐标，确定所述无人机的绝对高度，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述相对距离、所述第一目标坐标以及所述第二目标坐标中的目标坐标值，确定所述无人机和所述爬壁机器人间的垂直高度差，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述垂直...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈洪溪，张强，张玉江，林润达，程明，庄伟，曲亚平，张越，王家勇，张勇，王俊超，于广丰，邓志成，叶晶，钟嶒楒，陈家颖，武霖，
申请(专利权)人：上海发电设备成套设计研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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