【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于外骨骼康复，涉及一种基于力反馈的主动康复型手部外骨骼。
技术介绍
1、手对人的日常生活至关重要，但是各种各样的意外、中风、脑卒等因素，常常会引起手部损伤进而导致手指活动功能的损伤。许多患者在接受了手部功能恢复治疗后，出院时仍然存在持续的手部损伤的可能。因此，无论神经系统是否具有恢复的潜力，必须继续使用康复手部外骨骼进行治疗。另外现在的外骨骼大多是让患者进行被动的进行机械康复，对促进运动功能和提高运动能力及降低姿势性紧张作用微小，长期以往会使患者失去运动功能和运动能力。
2、现有康复外骨骼为机械刚性手部外骨骼，一般用仅作为医院康复设备，机械刚性外骨骼结构相对复杂且比较笨重，对于本身手功能不完善的病人，日常佩戴不友好。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本专利技术提出一种基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其具有结构简单、重量小的特点，并且能提供较大推拉力且手部不容易产生疲劳。
2、本专利技术解决上述问题的技术方案是：一种基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特殊之处在于：
3、包括依次排列的外骨骼a、外骨骼b、外骨骼c、外骨骼d，还包括上层硅钢片、下层硅钢片和直线驱动机构，
4、所述外骨骼a、外骨骼b、外骨骼c、外骨骼d上均设有上下两层孔；下层硅钢片依次穿过外骨骼a、外骨骼b、外骨骼c、外骨骼d的下层孔并与其固定；上层硅钢片依次穿过穿过外骨骼b、外骨骼c、外骨骼d的上层通孔，上层硅钢片的一端固定在外骨骼a的上层孔内，另一端
5、所述外骨骼d和外骨骼c之间以及外骨骼b和外骨骼c之间均设有限位机构；
6、所述外骨骼d和直线驱动机构固定在康复手套上，外骨骼a、外骨骼b、外骨骼c上均固定有绑缚组件。
7、进一步地，上述上层硅钢片与直线驱动机构通过力传感器相连，力传感器用于测量直线驱动机构提供的力的大小。
8、进一步地，上述基于力反馈的主动康复型手部外骨骼还包括控制器，所述控制器获取力传感器测量的数据，并通过无线或者有线连接方式控制直线驱动机构输出的力的大小。
9、进一步地，上述限位机构为钢丝绳，外骨骼d和外骨骼c之间固定有钢丝绳，外骨骼b和外骨骼c之间固定有钢丝绳。
10、进一步地，上述绑缚组件为魔术贴，通过魔术贴连接到患者手部，能够实现不同手指大小人的佩戴。
11、进一步地，上述外骨骼a、外骨骼b、外骨骼c的上下两层孔之间设有通孔，用于设置绑缚组件。
12、进一步地，上述直线驱动机构为丝杆步进电机。
13、进一步地，上述上层硅钢片的端部胶接在外骨骼a的上层孔内。
14、进一步地，上述下层硅钢片分别与外骨骼a、外骨骼b、外骨骼c、外骨骼d的下层孔胶接。
15、进一步地，上述外骨骼b、外骨骼c、外骨骼d上的上层孔为通孔，外骨骼b、外骨骼c上的下层孔为通孔。
16、本专利技术的优点：
17、本专利技术提供了一种基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，可以使用控制器对直线驱动机构进行控制，通过控制器实现直线驱动机构(5)带动硅钢片完成伸展弯曲进而带动手指的伸展弯曲，实现对患者的康复训练，达到增加肌力、提高运动水平的目的，能显著增加病人的康复意愿；除此之外还可进行力反馈，它允许用户借助力传感器感知手部的运动和相应的力反馈信息，实现人机力觉交互，完成主动康复过程；本专利技术的重量较轻，对患者手部负担较小，通过魔术贴连接到患者手部，能够实现不同手指大小人的佩戴；本专利技术采用两层硅钢片实现手部的伸展和弯曲，硅钢片弯曲性能更好，能实现手部康复更大的弯曲角度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
4.根据权利要求1-3任一所述的基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
7.根据权利要求6所述的基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
8.根据权利要求7所述的一种基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的一种基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
10.根据权利要求9所述的一种基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
4.根据权利要求1-3任一所述的基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的基于力反馈的主动康复型手部外骨骼，其特征在于：
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【专利技术属性】
技术研发人员：吴新宇，尹猛，曹武警，郭新强，李明，孙健铨，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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