【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自移动设备定位领域，尤其涉及一种自移动设备定位方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，越来越多的自移动设备不再局限于在室内的小范围中工作，而是在室内室外均可进行精准的行走和工作。
2、当自移动设备在室内外场景中需要进行定位时，一些自移动设备会直接采用轮速计和陀螺仪作为定位传感器，但这种定位方式只能给出与自移动设备自身相关的坐标系上的方向信息，而无法给出与外界环境相关的方向信息，且在定位过程所产生的误差会被累计，导致定位误差逐渐增大；部分自移动设备则会采用uwb(ultra wide-band，超宽带)定位系统，通过在环境中设置基站，并计算自移动设备相对于基站的位置来进行定位。虽然uwb定位系统的适用场景广、定位精度高且计算量较小，但该方式仅在由基站围成且不存在大型障碍物的区域内适用，当自移动设备与墙面或一些大型物品距离较近时，由于uwb信号的穿透性不够，可能会对uwb定位系统的定位结果产生一定的干扰，由此，自移动设备在使用定位设备获取位置信息时，易出现测距错误或定位误差较大的情况，导...
【技术保护点】
1.一种自移动设备定位方法，其特征在于，应用于UWB定位系统，所述UWB定位系统设置有自移动设备、定位传感器、定位标签和至少一个定位基站，所述自移动设备定位方法包括：
2.如权利要求1所述的自移动设备定位方法，其特征在于，在所述根据所述定位标签在地图坐标系下的第一环境位置数据，确定所述自移动设备在所述地图坐标系下的第二环境位置数据的步骤之前，所述自移动设备定位方法包括：
3.如权利要求1所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述根据所述定位标签在所述地图坐标系下的第一环境位置数据，确定所述自移动设备在所述地图坐标系下的第二环境位置数据的步骤包括
4....
【技术特征摘要】
1.一种自移动设备定位方法，其特征在于，应用于uwb定位系统，所述uwb定位系统设置有自移动设备、定位传感器、定位标签和至少一个定位基站，所述自移动设备定位方法包括：
2.如权利要求1所述的自移动设备定位方法，其特征在于，在所述根据所述定位标签在地图坐标系下的第一环境位置数据，确定所述自移动设备在所述地图坐标系下的第二环境位置数据的步骤之前，所述自移动设备定位方法包括：
3.如权利要求1所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述根据所述定位标签在所述地图坐标系下的第一环境位置数据，确定所述自移动设备在所述地图坐标系下的第二环境位置数据的步骤包括：
4.如权利要求3所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述获取所述定位标签在所述地图坐标系下的第二机身位置数据的步骤包括：
5.如权利要求3所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述获取所述定位标签在所述地图坐标系下的第二机身位置数据的步骤包括：
6.如权利要求1所述的自移动设备定位方法，其特征在于，所述通过融合所述第二环境位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄阳，乔清青，田安洋，邝兵，
申请(专利权)人：深圳汉阳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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