【技术实现步骤摘要】
本申请涉及虚拟现实，尤其涉及一种虚拟地平面确定方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、在使用vr(virtual reality，虚拟现实)设备的过程中，需要先构建一个模拟真实场景的虚拟场景，而如果构建的虚拟场景的地平面与真实场景的地平面不重合，则用户在使用vr设备在所模拟的真实场景中进行行走时，会出现走到地面之下或者空中的问题，因此，现有的虚拟场景的地平面的模拟效果差。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种虚拟地平面确定方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有的虚拟场景的地平面的模拟效果差的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种虚拟地平面确定方法，应用于vr设备，所述虚拟地平面确定方法包括：
3、获取所述vr设备的重力轴方向和真实地平面的地平面景深图；
4、确定所述地平面景深图中的各连通平面；
5、在各所述连通平面中筛选出与所述重力轴方向的垂直方向的夹角小于预设夹角的连通平面作为目标平面；
6、将各所述目标平面中高度最低的目标平面作为虚拟地平面。
7、可选地，所述确定所述地平面景深图中的各连通平面的步骤，包括：
8、从所述地平面景深图中的各像素点中确定目标像素点；
9、依据各所述目标像素点的高度，生成多个无边界的初始平面；
10、对于任一所述初始平面，若所述初始平面中的目标像素点的数量大于预设数量，且所述初始平面中的各目标像素点均两两相
11、可选地，所述从所述地平面景深图中的各像素点中确定目标像素点的步骤，包括：
12、确定所述地平面景深图的采样起始点；
13、基于预设采样步长和所述采样起始点，对所述地平面景深图进行像素点采样，以从所述地平面景深图中的各像素点中提取得到所述目标像素点。
14、可选地，所述vr设备包括惯性传感器和图像传感器，所述获取所述vr设备的重力轴方向和真实地平面的地平面景深图的步骤，包括：
15、基于所述惯性传感器采集所述vr设备的运动参数；
16、依据所述运动参数，确定所述vr设备的重力轴方向；
17、基于所述图像传感器采集所述真实地平面的地平面景深图。
18、可选地，所述运动参数包括移动加速度和转动角速度，所述依据所述运动参数，确定所述vr设备的重力轴方向的步骤，包括：
19、在所述vr设备处于虚拟场景初始化的情形下，确定所述移动加速度和重力加速度的加速度差值；
20、校验所述加速度差值是否小于预设加速度差值，并且所述转动角速度是否小于预设角速度；
21、若校验到所述加速度差值小于所述预设加速度差值，并且所述转动角速度小于所述预设角速度，则将所述移动加速度的方向作为所述vr设备的初始重力轴方向；
22、依据所述初始重力轴方向，确定所述vr设备的重力轴方向。
23、可选地，所述依据所述初始重力轴方向，确定所述vr设备的重力轴方向的步骤，包括：
24、对所述转动角速度进行积分处理，得到旋转角度；
25、基于所述旋转角度对所述初始重力轴方向进行优化，得到所述vr设备的重力轴方向。
26、可选地，所述运动参数包括移动加速度，所述依据所述运动参数，确定所述vr设备的重力轴方向的步骤，包括：
27、在所述vr设备完成虚拟场景初始化的情形下，若查找不到所述vr设备的初始重力轴方向，将所述移动加速度的方向作为所述vr设备的重力轴方向。
28、本申请还提供一种虚拟地平面确定装置，应用于vr设备，所述虚拟地平面确定装置包括：
29、获取模块，用于获取所述vr设备的重力轴方向和真实地平面的地平面景深图；
30、确定模块，用于确定所述地平面景深图中的各连通平面；
31、筛选模块，用于在各所述连通平面中筛选出与所述重力轴方向的垂直方向的夹角小于预设夹角的连通平面作为目标平面；
32、虚拟地平面确定模块，将各所述目标平面中高度最低的目标平面作为虚拟地平面。
33、本申请还提供一种电子设备，所述电子设备为实体设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述虚拟地平面确定方法的步骤。
34、本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现虚拟地平面确定方法的程序，所述实现虚拟地平面确定方法的程序被处理器执行以实现如上所述虚拟地平面确定方法的步骤。
35、本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的虚拟地平面确定方法的步骤。
36、本申请提供了一种虚拟地平面确定方法，本申请首先获取vr设备的重力轴方向和真实地平面的地平面景深图，然后确定该地平面景深图中的各连通平面，接着在各连通平面中筛选出与重力轴方向的垂直方向的夹角小于预设夹角的连通平面作为目标平面，最后将各目标平面中高度最低的目标平面作为虚拟地平面。
37、本申请通过从地平面景深图中找出与真实地平面大致平行的目标平面，以确保后续所确定的虚拟地平面能够尽可能的贴合真实地平面，并最终将各目标平面中高度最低的目标平面作为虚拟地平面，也即将最接近地平面的目标平面作为虚拟地平面，以确保所确定的虚拟地平面能与真实地平面重合，使得在vr设备中模拟的虚拟地平面能够更真实的反映真实地平面。解决了现有的虚拟场景的地平面的模拟效果差的技术问题，提高了虚拟场景的地平面的模拟效果。
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1.一种虚拟地平面确定方法，其特征在于，应用于VR设备，所述虚拟地平面确定方法包括：
2.如权利要求1所述的虚拟地平面确定方法，其特征在于，所述确定所述地平面景深图中的各连通平面的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的虚拟地平面确定方法，其特征在于，所述从所述地平面景深图中的各像素点中确定目标像素点的步骤，包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的虚拟地平面确定方法，其特征在于，所述VR设备包括惯性传感器和图像传感器，所述获取所述VR设备的重力轴方向和真实地平面的地平面景深图的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的虚拟地平面确定方法，其特征在于，所述运动参数包括移动加速度和转动角速度，所述依据所述运动参数，确定所述VR设备的重力轴方向的步骤，包括：
6.如权利要求5所述的虚拟地平面确定方法，其特征在于，所述依据所述初始重力轴方向，确定所述VR设备的重力轴方向的步骤，包括：
7.如权利要求4所述的虚拟地平面确定方法，其特征在于，所述运动参数包括移动加速度，所述依据所述运动参数，确定所述VR设备的重力轴方向的步骤，包括
8.一种虚拟地平面确定装置，其特征在于，应用于VR设备，所述虚拟地平面确定装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现虚拟地平面确定方法的程序，所述实现虚拟地平面确定方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述的虚拟地平面确定方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种虚拟地平面确定方法，其特征在于，应用于vr设备，所述虚拟地平面确定方法包括：
2.如权利要求1所述的虚拟地平面确定方法，其特征在于，所述确定所述地平面景深图中的各连通平面的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的虚拟地平面确定方法，其特征在于，所述从所述地平面景深图中的各像素点中确定目标像素点的步骤，包括：
4.如权利要求1至3任一项所述的虚拟地平面确定方法，其特征在于，所述vr设备包括惯性传感器和图像传感器，所述获取所述vr设备的重力轴方向和真实地平面的地平面景深图的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的虚拟地平面确定方法，其特征在于，所述运动参数包括移动加速度和转动角速度，所述依据所述运动参数，确定所述vr设备的重力轴方向的步骤，包括：
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