【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及声纹检测的，具体涉及一种基于声纹检测技术的全天候巡检机器人。
技术介绍
1、对变电站的检测中，普遍采用电力巡检机器人对无人值守或少人值守的变电站的室外高压设备进行巡检。
2、根据申请号为cn202022890203.6的专利文献所提供的声纹电力巡检机器人可知，该巡检机器人包括信息采集模块，用于对多种电力设备进行声音采样；声纹处理模块，用于对采样声音进行音频分析、处理以及故障类型判断并进行云端存储；语音播报模块，用于对声纹处理模块的信息进行示警，语音播报模块外接扬声器；无线通信模块，无线通信模块与处理器连接以用于实现声音采样信息与外接移动终端的数据交互；显示模块，显示模块与处理器建立spi通讯协议将声音采样信息进行可视化。通过设置信息采集模块、声纹处理模块、语音播报模块、无线通信模块以及显示模块的方式，使得该技术除对室外的变电设备进巡检外，也可以对变电站的监控机房进行定时定点的巡检。
3、上述声纹电力巡检机器人对室外的变电设备进巡检外，也可以对变电站的监控机房进行定时定点的巡检，但传统的声纹电力巡检机器人面对复杂的现场环境，容易存在遗漏或错误的情况。
技术实现思路
1、本专利技术主要提供了一种基于声纹检测技术的全天候巡检机器人用以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
2、本专利技术解决上述技术问题采用的技术方案为：
3、一种基于声纹检测技术的全天候巡检机器人，包括：
4、侦测模块，将管网路道路环境和非结通过r
5、避障模块，通过训练双层计算结构结合松弛神经网络模型，约束计算机器人在凸多边形区域的最优凸多边形，保证机器或巡检单位安全，通过slam框架实现复杂环境全局扫描，实时进行场景构建进行全维动静态避障，并以机器本体建立基座标构建欧式距离场对待检目标进行标定选择最优线路；
6、可变形差分底座，通过r-chieve算法进行实时姿态等比例状态计算，实现立体空间感知和斜坡室内外切换条件的定位；
7、终端互联系统，将机器实时终端与控制网络进行可视化设计，设计调教双交叉轴阿克曼底盘和自适应悬挂。
8、进一步的，所述侦测模块包括声音采集单元以及语音识别单元，其中，所述声音采集单元与语音识别单元相互连接，所述声音采集单元包括依次连接的麦克风、语音采集器以及音频采集卡，通过麦克风将声音转化为数字信号，将其送入到语音采集器中，并将音频信号通过音频采集卡转化为数字信号。
9、进一步的，所述语音识别单元通过智能语音识别技术，将音频采集卡转化的数字信号转化为文本数据，采用自然语言处理技术，依据转换的文本数据进行自动分析，以分析出设备的状态信息、工作状态。
10、进一步的，还包括远程控制模块将机器的状态实时传输到管理者的手机、电脑上，以使使用者发现问题并解决问题。
11、进一步的，所述侦测模块还包括数据存储单元，所述数据存储单元与所述声音采集单元以及语音识别单元相连接，所述数据存储单元用于储存声音采集单元采集的音频，以及语音识别单元转化的文本数据。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
13、其一，本专利技术能够实时进行场景构建进行全维动静态避障，大幅提高巡检安全性。
14、其二，本专利技术可进行实时姿态等比例状态计算，实现立体空间感知和斜坡室内外切换条件的定位。
15、其三，本专利技术设计调教双交叉轴阿克曼底盘和自适应悬挂，测试验证崎岖路面和度爬坡通过性良好。
16、其四，本专利技术以机器本体建立基座标构建欧式距离场对待检目标进行标定选择最优线路。
17、其五，本专利技术设计多机型去中心化集群控制，通过自研r-taing算法进行拓扑空间速度规划和路径指引，保证系列产品协作性和集群化控制，大幅提升工作效能。
18、以下将结合附图与具体的实施例对本专利技术进行详细的解释说明。
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1.一种基于声纹检测技术的全天候巡检机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于声纹检测技术的全天候巡检机器人，其特征在于，所述侦测模块(10)包括声音采集单元(11)以及语音识别单元(12)，其中，所述声音采集单元(11)与语音识别单元(12)相互连接，所述声音采集单元(11)包括依次连接的麦克风(111)、语音采集器(112)以及音频采集卡(113)，通过麦克风(111)将声音转化为数字信号，将其送入到语音采集器(112)中，并将音频信号通过音频采集卡(113)转化为数字信号。
3.根据权利要求2所述的一种基于声纹检测技术的全天候巡检机器人，其特征在于，所述语音识别单元(12)通过智能语音识别技术，将音频采集卡(113)转化的数字信号转化为文本数据，采用自然语言处理技术，依据转换的文本数据进行自动分析，以分析出设备的状态信息、工作状态。
4.根据权利要求1所述的一种基于声纹检测技术的全天候巡检机器人，其特征在于，还包括远程控制模块(50)将机器的状态实时传输到管理者的手机、电脑上，以使使用者发现问题并解决问题。
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【技术特征摘要】
1.一种基于声纹检测技术的全天候巡检机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于声纹检测技术的全天候巡检机器人，其特征在于，所述侦测模块(10)包括声音采集单元(11)以及语音识别单元(12)，其中，所述声音采集单元(11)与语音识别单元(12)相互连接，所述声音采集单元(11)包括依次连接的麦克风(111)、语音采集器(112)以及音频采集卡(113)，通过麦克风(111)将声音转化为数字信号，将其送入到语音采集器(112)中，并将音频信号通过音频采集卡(113)转化为数字信号。
3.根据权利要求2所述的一种基于声纹检测技术的全天候巡检机器人，其特征在于，所述语音识别单元(12)通过智能语音识别技术，将...
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