【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及根据权利要求1的前序部分所述的一种用于运行用于从洗涤物堆中分离洗涤物件的抓取装置的方法。
技术介绍
1、这种方法从ep771746a1中已知。
2、当从洗涤物堆中分离洗涤物件时，在过程可靠性的意义上重要的是，基本上避免同时抓取几件洗涤物件。另一个重要方面是针对实施抓取过程所需的节拍时间。这尤其适用于工业洗衣店运营商，在其中对完全工商业使用的洗涤物进行处理。这种处理尤其包括洗涤过程。对于洗涤物的分拣过程重要的是，在此过程中将洗涤物件分离，以便能够对洗涤物件进行单个评估。
3、已知的抓取装置具有吸嘴单元，用于吸取处于洗涤物堆上的洗涤物件。吸嘴单元具有嘴部组件，该嘴部组件包括至少一个嘴部。吸嘴单元具有用于在吸嘴组件的开口处产生负压的装置。
4、抓取装置具有抓取元件，其共同作用地闭合，使得抓取元件在闭合状态下抓取洗涤物件。
5、在ep771746a1的技术方案中，吸嘴单元可相对于抓取装置中的抓取元件如此运动，使得吸嘴单元与洗涤物堆的距离相对于抓取元件与洗涤物堆的距离是能变化的：
6、-从其中吸嘴单元与洗涤物堆的距离小于抓取元件与洗涤物堆的距离的第一位置，
7、-到其中吸嘴单元与洗涤物堆的距离大于抓取元件与洗涤物堆的距离的第二位置。
8、抓取过程通过以下步骤顺序执行：
9、-第一步骤：从第一位置出发，在该第一位置中，吸嘴单元产生负压，并且在该第一位置中抓取元件打开，
10、-第二步骤：转移到第二位置中，
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12、已知的抓取装置根据已知的解决方案运行，其方式为，将吸嘴单元下降到洗涤物堆上，从而吸嘴单元接触到洗涤物堆。在此位置中负压产生，且吸嘴单元相对于抓取元件远离洗涤物堆运动。
技术实现思路
1、本专利技术的任务在于，提出一种方法，利用该方法改进洗涤物件从洗涤物堆中的分离。
2、为此，根据权利要求1所述的方法具有以下步骤。为了运行用于从洗涤物堆中分离洗涤物件的抓取装置，抓取装置具有吸嘴单元，用于吸取处于所述洗涤物堆上的洗涤物件。所述吸嘴单元具有嘴部组件，所述嘴部组件包括至少一个嘴部。所述吸嘴单元具有用于在所述吸嘴单元的开口处产生负压的装置。所述抓取装置具有抓取元件，各所述抓取元件能够共同作用地闭合，使得所述抓取元件在闭合状态下抓取洗涤物件。
3、根据本专利技术，在开始吸取洗涤物件时，吸嘴单元的开口与所述洗涤物堆具有大于“0”的距离。当洗涤物件被吸嘴单元吸取，使得所述吸嘴单元的开口被洗涤物件覆盖时，所述抓取元件闭合。在此，当所述抓取元件闭合时，洗涤物件仅仅部分地从洗涤物堆被提起。
4、例如，距离x可以处于几厘米的范围内，例如介于1厘米至20厘米之间，优选介于1厘米至10厘米之间，特别优选介于1厘米至5厘米之间，特别优选介于1厘米至4厘米之间。
5、已表明，通过在第一位置中并且因此也在第一步骤中维持吸嘴单元的开口与洗涤物堆的距离x，改进过程可靠性。因此，意外抓取多件洗涤物件以较小的频率发生。
6、这一优点能够解释如下：在吸嘴单元的负压和吸取流动部作用于洗涤物堆时，与当吸嘴单元直接接触洗涤物堆时相比以更大的可靠性仅仅提起在洗涤物堆上处于上部的洗涤物件。
7、这可以解释如下。首先，吸取空气。在此，最上面的洗涤物件被提起，直至到达嘴部。在其下面的洗涤物件位于“洗涤物堆垛中”。在一件洗涤物件被提起时，洗涤物件上方的压力低于洗涤物件下方的压力。由于洗涤物堆垛上方的负压，这对最上面的洗涤物件起作用。但这对下一件洗涤物件仅还受限地起作用。在洗涤物堆中不“处于上部”的洗涤物件上方的压力通过吸嘴仅适度降低，因为这些空气附加地必须流经最上方洗涤物件的织物。
8、由此，隔开确定距离x地将吸嘴定位于洗涤物堆垛上方导致：——基本上——可靠地提起仅仅一件洗涤物件(与吸嘴“放上”时提起多件洗涤物件相比)。
9、也已经证实为有利的是，当洗涤物件尚未完全从洗涤物堆提起时，洗涤物件已被抓取元件抓取。如果洗涤物件部分地处于洗涤物堆之中的其他洗涤物件的下方，则在提起时仅通过吸嘴单元的利用所产生的负压进行的提起可发生：负压不足以将洗涤物件从洗涤物堆脱离。则证实为有利的是，洗涤物件已被抓取元件抓取并且随着抓取元件的提起而从洗涤物堆提升。
10、有利地，可以在吸取之后最初仅借助于吸嘴单元将洗涤物件提起一段距离。由此可以实现，在抓取元件闭合之前，(除了应该被提起的洗涤物件外)被意外吸取的洗涤物件又下落。如所阐释的那样，抓取元件在洗涤物件完全从洗涤物堆提起之前闭合。
11、在根据权利要求2的设计方案中，如果在负压产生之后在吸嘴单元与洗涤物堆存在距离x的情况下识别到，没有洗涤物件被吸取，则执行用于错误处理的例行程序。在这一错误例行程序的进程中，距离(x)减小和/或建立更强的负压。这一直进行直到识别到洗涤物件的吸取为止。
12、由此，如果例如洗涤物堆中的洗涤物件如此地交织在彼此中，使得(起初)没有洗涤物件被从洗涤物堆提起，则能够有利地适配过程的参数。另一个原因也可在于，涉及如下洗涤物堆，在该洗涤物堆中(至少部分地)含有如下洗涤物件，所述洗涤物件的材料具有高的比重。为了(部分地)提起这样的洗涤物件，也需要更强的负压。
13、可以通过在吸嘴单元中产生更强的负压来实现该更强的负压。吸嘴单元的开口与洗涤物堆的距离(x)也可以减小。
14、备选地或附加地，根据权利要求3，另外的错误例行程序可以如此设计，使得在识别到没有洗涤物件被吸取时，闭合抓取元件，使得这些抓取元件抓取洗涤物堆的上部的部分。在此，负压可以切断。必要时，必须在闭合抓取元件之前使抓取元件下降，以便抓取元件在闭合时抓取洗涤物堆的上部的部分。在闭合抓取元件之后，抓取元件与被抓取的洗涤物堆的上部的部分一起被提起。随后，抓取元件在提起的位置中打开，从而提起的洗涤物堆的上部的部分又落到洗涤物堆上。
15、由此能够实现，洗涤物堆被松开，从而随后在分离洗涤物件时，可能又吸取之前还在洗涤物堆中交织在彼此中的洗涤物件。
16、必要时，抓取元件可以在打开之前在提起的位置中还实施摇晃运动，以促进提起的洗涤物件的松脱。
17、权利要求4涉及所述方法的设计方案，在该设计方案中，在识别到在通过所述吸嘴单元完成了洗涤物件的吸取之后由所述抓取元件抓取多件洗涤物件的情况下，实施以下步骤。首先，抓取元件被提起到这样的位置中，在所述位置中被抓取的洗涤物件从洗涤物堆被提升。将抓取元件在该提起的位置中打开，从而经抓取的洗涤物件又落到洗涤物堆上。
18、有利地，利用该做法也可将交织在彼此中的洗涤物件彼此松开，从而在随后的抓取过程中能够单个抓取这些洗涤物件。
19、在根据权利要求5的方法的设计方案中，吸嘴单元和所述抓取元件能够相对于彼此运动，使得所述吸嘴单元与所述洗涤物堆的距离(x)相对于所述抓本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于运行抓取装置(1)的方法，所述抓取装置用于从洗涤物堆(5)中分离洗涤物件，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当在未识别到洗涤物件的吸取的情况下而在吸嘴单元中产生负压时
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在识别到没有洗涤物件被吸取时：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在识别到在通过所述吸嘴单元(2)完成了洗涤物件的吸取之后由所述抓取元件抓取多件洗涤物件时：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，通过评估以下测量参量中的一个或多个测量参量来识别洗涤物件的吸取(202)：
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，如下功率水平与对在所述洗涤物堆(5)中的洗涤物件的织物类型的识别有关，用于产生负压的装置在所述吸嘴单元(2)中以该功率水平运行。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.用于运行抓取装置(1)的方法，所述抓取装置用于从洗涤物堆(5)中分离洗涤物件，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当在未识别到洗涤物件的吸取的情况下而在吸嘴单元中产生负压时
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在识别到没有洗涤物件被吸取时：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在识别到在通过所述吸嘴单元(2)完成了洗涤物件的吸取之后由所述抓取元件抓取多件洗涤物件时：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：B·蒂伦，
申请(专利权)人：LST自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：
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