【技术实现步骤摘要】
本公开涉及切割清洁，特别是涉及清理装置及基站。
技术介绍
1、随着清洁技术的发展，清洁机器人应运而生，以降低传统手动清洁的劳动强度。比如：扫地机器人等，在清洁过程中，扫地机器人驱使滚刷旋转，刷动吸附或粘附在地面上垃圾，使得垃圾便于抽吸、收集。
2、由于清洁过程中，滚刷上容易缠绕毛发、线头等缠绕物，导致其清洁能力受限降低，影响清洁效果。因此，现有清洁机器人上设计三种清理装置，以清理滚刷上的缠绕物：一、利用梳齿与刀片配合，直接对缠绕在滚刷上的毛发进行剪切；二、利用滚刷内部的锯齿，往复运动以切除缠毛发；三、利用锯齿沿着滚刷轴向运动的刀片直接将毛发割。然而，上述三种清理装置在工作过程中，不仅容易伤害滚刷自身结构，而且对于成团粘附在滚刷上，纵使切断也不会脱离滚刷，无法实现有效清理。
技术实现思路
1、基于此，有必要提供一种清理装置、基站及清洁装置系统，在减小对滚刷伤害的前提下，有效清理缠绕在滚刷上的缠绕物，实现有效清理。
2、一种清理装置，用于清理清洁装置的滚刷上的缠绕物，所述清理装置包括清理控制单元、进给驱动单元、进给单元和切割单元，所述清理控制单元与所述进给驱动单元电性连接，并控制所述进给驱动单元驱动所述进给单元至少在拾取位置和工作位置之间运动，以拉下所述滚刷上的缠绕物，所述工作位置与滚刷轴线的距离大于所述拾取位置与滚刷轴线的距离，相对所述拾取位置所述切割单元更靠近所述工作位置，所述切割单元包括相互配合的第一剪切件和第二剪切件，所述第一剪切件与所述第二剪切件被配置
3、上述的清理装置，在缠绕物清理中，利用驱动单元驱使进给单元运动至拾取位置；再由拾取位置向工作位置运动，使得滚刷上的缠绕物拉动至工作位置上。当缠绕物拉动至工作位置时，至少在切割单元作用下进行切割，以实现滚刷上的有效清理。如此，本清理装置的切割方式为先拉动缠绕物，再进行切割的方式，这对于成团粘附在滚刷上的缠绕物而言，能保证切断后及时脱离滚刷，实现有效清理。由于工作位置距离滚刷轴线的距离大于拾取位置距离滚刷轴线的距离，即工作位置相对于拾取位置更远离滚刷设置，因此，在切割时，切割单元会与缠绕物的拾取位置保持一定的间距，避免切割单元过于邻近滚刷而易伤害滚刷结构，从而实现有效切割的同时，也有利于减小对滚刷的伤害，同时第一剪切件和第二剪切件往复切割对缠绕物的切割效果更好。
4、在其中一个实施例中，所述进给单元包括钩取结构，所述钩取结构设置有两个以上，并沿所述进给单元的长度方向排布，所述进给单元的长度方向与所述滚刷的轴线平行。
5、在其中一个实施例中，所述钩取结构与所述进给单元之间形成一端为开口的钩槽，以至少收容部分缠绕物；所述钩取结构的开口朝向与所述进给单元从所述工作位置至所述拾取位置的运动方向适配，以使所述钩取结构获取所述缠绕物。
6、在其中一个实施例中，所述钩取结构具有相对设置的内弧面与外弧面，所述内弧面与所述进给单元之间形成所述钩槽，所述外弧面的至少部分倾斜延伸，其延伸方向与水平面成夹角设置，所述外弧面的顶部至少部分水平设置。
7、在其中一个实施例中，相邻两所述钩取结构之间的距离为l，所述进给单元由所述拾取位置运动至所述工作位置时具有水平方向上的位移s，令l<s。
8、在其中一个实施例中，所述钩取结构具有相对设置的内弧面与外弧面，所述内弧面与所述进给单元之间形成钩槽，以至少收容部分缠绕物；所述第一剪切件和第二剪切件在高度上具有相互重叠的部分，定义所述重叠部分的最高点为较低点，所述钩取结构位于所述工作位置时，所述内弧面的顶部低于所述较低点。
9、在其中一个实施例中，所述内弧面的顶部低于所述较低点1-20mm。
10、在其中一个实施例中，所述内弧面的顶部低于所述较低点5-10mm。
11、在其中一个实施例中，所述进给单元与所述较低点之间具有与高度方向垂直的水平横向距离，所述水平横向距离的范围在0-3mm之间。
12、在其中一个实施例中，所述滚刷位于所述进给单元和所述切割单元的上方，且所述进给单元、所述切割单元与所述滚刷的轴线平行；所述钩取结构具有相对设置的内弧面与外弧面，所述内弧面与所述进给单元之间形成钩槽，以至少收容部分缠绕物；所述第一剪切件和第二剪切件在高度上具有相互重叠的部分，定义所述重叠部分的最高点为较低点；所述进给单元位于所述工作位置时，所述滚刷的轴线和所述内弧面的顶点定义有第一平面，所述较低点与所述第一平面之间的距离为d1，所述较低点高于所述内弧面的顶部，所述较低点相对所述第一平面正投影，在所述第一平面上形成投影点，所述投影点与所述内弧面的顶部之间的距离为d2，所述滚刷的最大外径为r，所述滚刷轴线与所述内弧面的顶部的距离为d3，令且0<d1<r，0<d2<d3-r。
13、在其中一个实施例中，在所述进给单元的长度方向上，靠近所述进给单元两端处的至少一个所述钩取结构，高于所述进给单元中间区域的所述钩取结构。
14、在其中一个实施例中，在所述进给单元的长度方向上，靠近所述进给单元两端处的至少一个所述钩取结构，窄于所述进给单元中间区域的所述钩取结构。
15、在其中一个实施例中，所述第一剪切件和所述第二剪切件并列设置，所述第二剪切件固定设置，所述第一剪切件在其长度方向上相对所述第二剪切件往复运动以产生剪切力，所述第一剪切件和所述第二剪切件的长度方向与所述滚刷的轴线平行。
16、在其中一个实施例中，所述第一剪切件、所述第二剪切件以及所述进给单元各自具与滚刷轴线垂直的中心线，所述第一剪切件相对所述第二剪切件往复运动时具有两个极限位置，所述第一剪切件位于两个极限位置中间，且所述进给单元在所述工作位置时，所述第一剪切件、所述第二剪切件以及所述进给单元的中心线在同一垂直于所述滚刷轴线的竖直平面内；所述第二剪切件具有最大长度l1，所述进给单元的长度为l2，所述进给单元由所述拾取位置运动至所述工作位置时具有水平方向上的位移s，其中，l1>l2+s。
17、在其中一个实施例中，所述钩取结构包括基部以及连接在所述基部上的钩部，所述钩部包括第一钩部和第二钩部，所述第一钩部和所述第二钩部连接于所述基部相对的两侧，所述第一钩部和所述第二钩部在所述进给单元运动的过程中分别钩下缠绕物。
18、在其中一个实施例中，所述进给驱动单元与所述进给单元连接，并驱动所述进给单元在所述拾取位置和所述工作位置之间往复运动，所述进给单元运动的频率小于所述第一剪切件和所述第二剪切件相对往复的频率。
19、在其中一个实施例中，所述清理控制单元与所述进给单元和所述切割单元电性连接，所述清理控制单元控制所述切割单元先于所述进给单元启动，所述清理控制单元控制所述进给单元先于所述切割单元停止运行。
20、在其中一个实施例中，所述进给单元包括两个以上进给片段，两个以上所述进给片段并列拼接形成所述进给单元本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清理装置，用于清理清洁装置的滚刷上的缠绕物，其特征在于，所述清理装置包括清理控制单元、进给驱动单元、进给单元和切割单元，所述清理控制单元与所述进给驱动单元电性连接，并控制所述进给驱动单元驱动所述进给单元至少在拾取位置和工作位置之间运动，以拉下所述滚刷上的缠绕物，所述工作位置与滚刷轴线的距离大于所述拾取位置与滚刷轴线的距离，相对所述拾取位置所述切割单元更靠近所述工作位置，所述切割单元包括相互配合的第一剪切件和第二剪切件，所述第一剪切件与所述第二剪切件被配置相对往复运动，以剪断所述进给单元拉下的缠绕物。
2.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述进给单元包括钩取结构，所述钩取结构设置有两个以上，并沿所述进给单元的长度方向排布，所述进给单元的长度方向与所述滚刷的轴线平行。
3.根据权利要求2所述的清理装置，其特征在于，所述钩取结构与所述进给单元之间形成一端为开口的钩槽，以至少收容部分缠绕物；所述钩取结构的开口朝向与所述进给单元从所述工作位置至所述拾取位置的运动方向适配，以使所述钩取结构获取所述缠绕物。
4.根据权利要求3所述的清理装置
5.根据权利要求2所述的清理装置，其特征在于，相邻两所述钩取结构之间的距离为L，所述进给单元由所述拾取位置运动至所述工作位置时具有水平方向上的位移s，令L<s。
6.根据权利要求2所述的清理装置，其特征在于，所述钩取结构具有相对设置的内弧面与外弧面，所述内弧面与所述进给单元之间形成钩槽，以至少收容部分缠绕物；所述第一剪切件和第二剪切件在高度上具有相互重叠的部分，定义所述重叠部分的最高点为较低点，所述钩取结构位于所述工作位置时，所述内弧面的顶部低于所述较低点。
7.根据权利要求6所述的清理装置，其特征在于，所述内弧面的顶部低于所述较低点1-20mm。
8.根据权利要求6所述的清理装置，其特征在于，所述内弧面的顶部低于所述较低点5-10mm。
9.根据权利要求6所述的清理装置，其特征在于，所述进给单元与所述较低点之间具有与高度方向垂直的水平横向距离，所述水平横向距离的范围在0-3mm之间。
10.根据权利要求2所述的清理装置，其特征在于，所述滚刷位于所述进给单元和所述切割单元的上方，且所述进给单元、所述切割单元与所述滚刷的轴线平行；所述钩取结构具有相对设置的内弧面与外弧面，所述内弧面与所述进给单元之间形成钩槽，以至少收容部分缠绕物；所述第一剪切件和第二剪切件在高度上具有相互重叠的部分，定义所述重叠部分的最高点为较低点；所述进给单元位于所述工作位置时，所述滚刷的轴线和所述内弧面的顶点定义有第一平面，所述较低点与所述第一平面之间的距离为d1，所述较低点高于所述内弧面的顶部，所述较低点相对所述第一平面正投影，在所述第一平面上形成投影点，所述投影点与所述内弧面的顶部之间的距离为d2，所述滚刷的最大外径为r，所述滚刷轴线与所述内弧面的顶部的距离为d3，令且0<d1<r，0<d2<d3-r。
11.根据权利要求2所述的清理装置，其特征在于，所述第一剪切件和所述第二剪切件并列设置，所述第二剪切件固定设置，所述第一剪切件在其长度方向上相对所述第二剪切件往复运动以产生剪切力，所述第一剪切件和所述第二剪切件的长度方向与所述滚刷的轴线平行。
12.根据权利要求11所述的清理装置，其特征在于，所述第一剪切件、所述第二剪切件以及所述进给单元各自具与滚刷轴线垂直的中心线，所述第一剪切件相对所述第二剪切件往复运动时具有两个极限位置，所述第一剪切件位于两个极限位置中间，且所述进给单元在所述工作位置时，所述第一剪切件、所述第二剪切件以及所述进给单元的中心线在同一垂直于所述滚刷轴线的竖直平面内；所述第二剪切件具有最大长度L1，所述进给单元的长度为L2，所述进给单元由所述拾取位置运动至所述工作位置时具有水平方向上的位移s，其中，L1>L2+s。
13.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述进给驱动单元与所述进给单元连接，并驱动所述进给单元在所述拾取位置和所述工作位置之间往复运动，所述进给单元运动的频率小于所述第一剪切件和所述第二剪切件相对往复的频率。
14.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述清理控制单元与所述进给单元和所述切割单元电性连接，所述清理控制单元控制所述切割单元先于所述进给单元启动，所述清理控制单元控制所述进给单元...
【技术特征摘要】
1.一种清理装置，用于清理清洁装置的滚刷上的缠绕物，其特征在于，所述清理装置包括清理控制单元、进给驱动单元、进给单元和切割单元，所述清理控制单元与所述进给驱动单元电性连接，并控制所述进给驱动单元驱动所述进给单元至少在拾取位置和工作位置之间运动，以拉下所述滚刷上的缠绕物，所述工作位置与滚刷轴线的距离大于所述拾取位置与滚刷轴线的距离，相对所述拾取位置所述切割单元更靠近所述工作位置，所述切割单元包括相互配合的第一剪切件和第二剪切件，所述第一剪切件与所述第二剪切件被配置相对往复运动，以剪断所述进给单元拉下的缠绕物。
2.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述进给单元包括钩取结构，所述钩取结构设置有两个以上，并沿所述进给单元的长度方向排布，所述进给单元的长度方向与所述滚刷的轴线平行。
3.根据权利要求2所述的清理装置，其特征在于，所述钩取结构与所述进给单元之间形成一端为开口的钩槽，以至少收容部分缠绕物；所述钩取结构的开口朝向与所述进给单元从所述工作位置至所述拾取位置的运动方向适配，以使所述钩取结构获取所述缠绕物。
4.根据权利要求3所述的清理装置，其特征在于，所述钩取结构具有相对设置的内弧面与外弧面，所述内弧面与所述进给单元之间形成所述钩槽，所述外弧面的至少部分倾斜延伸，其延伸方向与水平面成夹角设置，所述外弧面的顶部至少部分水平设置。
5.根据权利要求2所述的清理装置，其特征在于，相邻两所述钩取结构之间的距离为l，所述进给单元由所述拾取位置运动至所述工作位置时具有水平方向上的位移s，令l<s。
6.根据权利要求2所述的清理装置，其特征在于，所述钩取结构具有相对设置的内弧面与外弧面，所述内弧面与所述进给单元之间形成钩槽，以至少收容部分缠绕物；所述第一剪切件和第二剪切件在高度上具有相互重叠的部分，定义所述重叠部分的最高点为较低点，所述钩取结构位于所述工作位置时，所述内弧面的顶部低于所述较低点。
7.根据权利要求6所述的清理装置，其特征在于，所述内弧面的顶部低于所述较低点1-20mm。
8.根据权利要求6所述的清理装置，其特征在于，所述内弧面的顶部低于所述较低点5-10mm。
9.根据权利要求6所述的清理装置，其特征在于，所述进给单元与所述较低点之间具有与高度方向垂直的水平横向距离，所述水平横向距离的范围在0-3mm之间。
10.根据权利要求2所述的清理装置，其特征在于，所述滚刷位于所述进给单元和所述切割单元的上方，且所述进给单元、所述切割单元与所述滚刷的轴线平行；所述钩取结构具有相对设置的内弧面与外弧面，所述内弧面与所述进给单元之间形成钩槽，以至少收容部分缠绕物；所述第一剪切件和第二剪切件在高度上具有相互重叠的部分，定义所述重叠部分的最高点为较低点；所述进给单元位于所述工作位置时，所述滚刷的轴线和所述内弧面的顶点定义有第一平面，所述较低点与所述第一平面之间的距离为d1，所述较低点高于所述内弧面的顶部，所述较低点相对所述第一平面正投影，在所述第一平面上形成投影点，所述投影点与所述内弧面的顶部之间的距离为d2，所述滚刷的最大外径为r，所述滚刷轴线与所述内弧面的顶部的距离为d3，令且0<d1<r，0<d2<d3-r。
11.根据权利要求2所述的清理装置，其特征在于，所述第一剪切件和所述第二剪切件并列设置，所述第二剪切件固定设置，所述第一剪切件在其长度方向上相对所述第二剪切件往复运动以产生剪切力，所述第一剪切件和所述第二剪切件的长度方向与所述滚刷的轴线平行。
12.根据权利要求11所述的清理装置，其特征在于，所述第一剪切件、所述第二剪切件以及所述进给单元各自具与滚刷轴线垂直的中心线，所述第一剪切件相对所述第二剪切件往复运动时具有两个极限位置，所述第一剪切件位于两个极限位置中间，且所述进给单元在所述工作位置时，所述第一剪切件、所述第二剪切件以及所述进给单元的中心线在同一垂直于所述滚刷轴线的竖直平面内；所述第二剪切件具有最大长度l1，所述进给单元的长度为l2，所述进给单元由所述拾取位置运动至所述工作位置时具有水平方向上的位移s，其中，l1>l2+s。
13.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述进给驱动单元与所述进给单元连接，并驱动所述进给单元在所述拾取位置和所述工作位置之间往复运动，所述进给单元运动的频率小于所述第一剪切件和所述第二剪切件相对往复的频率。
14.根据权利要求1所述的清理装置，其特征在于，所述清理控制单元与所述进给单元和所述切割单元电...
【专利技术属性】
技术研发人员：门胜强，刘猛猛，钟红风，张士松，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：
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