【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种机械结构，具体地说是用于装置移动、转向的机械结构。
技术介绍
一般来说，机器人都具有特定的功能和工作环境，有些机器人在工作过程中有大 量的转向工作，而且转向角度要求较大，或者需要采用特殊的转向方式才能实现正常工作。 对于机器人来说，转向机构影响了整个机器人的工作能力。在传统的轮式行走机器人转向 机构设计上，主要采用电机差速来实现转向，此时转向轮同时作为了驱动轮，每个驱动轮都 有一个单独的电机来驱动，通过控制两个电机的速度差便可以达到转向的目的。该设计方 法虽然可以实现较小的转弯半径，但是转向不够灵活，转向效率低，同时也不能实现及机器 人的侧身行走，从而不能满足一些特殊机器人的设计要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供转向灵活、转弯半径小的平行四边形四轮转向机构。本专利技术的目的是这样实现的本专利技术平行四边形四轮转向机构，包括底盘、转动轴、轮子支撑架和轮，其特征是: 还包括连杆和横杆，连杆包括第一 第四连杆，横杆包括第一横杆和第二横杆，轮通过轮子 支撑架安装在底盘上、位于底盘的下方，底盘为四边形结构，转动轴共有四个、分别安装底 盘的四个角上，四个连杆的一端分别安装在四个转动轴上，第一横杆位于第一连杆和第二 连杆的中间并与第一连杆和第二连杆相连，第二横杆位于第三连杆和第四连杆的中间并与 第三连杆和第四连杆相连，第一横杆与第二横杆互相平行。本专利技术的优势在于本专利技术转向灵活、转弯半径小，同时能够实现机体在不转动的 情况下一定角度范围内的直线侧向行走。附图说明图1为本专利技术的斜视图；图2为本专利技术的同向偏转方式示意图；图3为...
【技术保护点】
平行四边形四轮转向机构，包括底盘、转动轴、轮子支撑架和轮，其特征是：还包括连杆和横杆，连杆包括第一～第四连杆，横杆包括第一横杆和第二横杆，轮通过轮子支撑架安装在底盘上、位于底盘的下方，底盘为四边形结构，转动轴共有四个、分别安装底盘的四个角上，四个连杆的一端分别安装在四个转动轴上，第一横杆位于第一连杆和第二连杆的中间并与第一连杆和第二连杆相连，第二横杆位于第三连杆和第四连杆的中间并与第三连杆和第四连杆相连，第一横杆与第二横杆互相平行。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：陈东良，魏金旺，韩毛毛，王帅旗，王郡良，武永见，尹志生，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]
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