【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，尤其涉及一种轮腿式机器人。
技术介绍
1、随着智能化时代的到来，机器人产业不断发展壮大。智能机器人在物流运输、工业制造、日常生活等各领域得到广泛应用，成为人们生产和生活的重要助手。移动机器人根据结构不同可分为轮式、腿式、蠕动式机器人和游动式机器人等等。
2、例如，专利cn 206243252 u公开了一种可分离的轮式机器人，其在需要机器人移动时，将机器人主体放置在轮式底座上，便成为了轮式机器人。当不需要机器人移动时，可以将机器人主体取下，放置于桌面或其他平面上，成为桌面机器人。然而，该专利中的机器人仅通过转轮实现移动，越障性能相对较差，亟需开发一种复合式移动机器人，以能够根据外界环境灵活调整自身的运动姿态，从而集成快速性、平稳性和高越障性。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种轮腿式机器人，用以解决现有技术中的机器人仅通过转轮实现移动，越障性能相对较差，亟需开发一种复合式移动机器人，以能够根据外界环境灵活调整自身的运动姿态，从而集成快速性、平稳性和高越障性的技术问题。
2、本技术提供一种轮腿式机器人，该轮腿式机器人包括：
3、躯体；
4、主动轮，转动连接所述躯体；
5、两个前腿，间隔设于所述躯体的前端，所述前腿转动连接所述躯体；
6、两个后腿，间隔设于所述躯体的后端，所述后腿转动连接所述躯体，所述前腿、后腿及主动轮的转动轴线相互平行，所述前腿及所述后腿能够通过转动使得所述躯体经所述主动轮
7、驱动结构，包括前腿驱动部、后腿驱动部及主动轮驱动部，所述前腿驱动部设于所述前腿与所述躯体之间，用以驱动所述前腿相对所述躯体转动，所述后腿驱动部设于所述后腿与所述躯体之间，用以驱动所述后腿相对所述躯体转动，所述主动轮驱动部设于所述躯体与所述主动轮之间，用以驱动所述主动轮绕位于所述躯体横向上的轴线转动，以使得所述主动轮能够带动所述躯体移动。
8、可选地，各所述后腿包括：
9、后大腿，一端转动连接于所述躯体，使得所述躯体能够在接触地面及脱离地面之间切换；
10、后小腿，一端转动连接于所述后大腿，使得其另一端具有转动至支撑于地面的行走位置，且具有转动至靠近所述躯体以脱离地面的避让位置；以及，
11、从动轮，设于所述后大腿靠近所述后小腿的一端，用以在所述后小腿处于所述行走位置时脱离地面，并在所述后小腿处于所述避让位置时支撑于地面；
12、其中，所述后腿驱动部包括后大腿驱动部及后小腿驱动部，所述后大腿驱动部设于所述后大腿与所述躯体之间，用以驱动所述后大腿相对所述躯体转动，所述后小腿驱动部设于所述后小腿与所述后大腿之间，用以驱动所述后小腿相对所述后大腿转动。
13、可选地，所述躯体的后端朝后延伸设有连接臂，所述连接臂远离所述躯体的一端连接有安装臂，所述安装臂沿所述躯体的横向延伸；
14、所述主动轮设有两个，两个所述主动轮分别设于所述安装臂延伸方向上的两端，所述主动轮驱动部对应设有两个，各所述主动轮驱动部设于对应的所述主动轮与所述安装臂之间。
15、可选地，所述后大腿包括两个后大腿臂，两个所述后大腿臂沿所述躯体的横向间隔设置、并对应转动连接于所述躯体，其中，所述后大腿驱动部设于所述后大腿臂与所述躯体之间；
16、所述后小腿驱动部包括后驱动电机、后传动带及两个后同步带轮，两个所述后同步带轮设于两个所述后大腿臂之间，且沿所述后大腿臂的长度方向间隔设置，所述后传动带设于两个所述后同步带轮之间，且所述后小腿转动连接于一个所述后同步带轮，所述后驱动电机驱动连接于另一所述后同步带轮。
17、可选地，所述躯体包括：
18、主躯干；
19、两个前肩，设于所述主躯干的前端、并沿所述主躯干的横向间隔设置，各所述前肩能够绕位于前后向上的轴线转动，且两个所述前肩与两个所述前腿一一对应，其中，所述前腿驱动部设于所述前腿与对应的所述前肩之间；
20、两个后肩，设于所述主躯干的后端、并沿所述主躯干的横向间隔设置，各所述后肩能够绕位于前后向上的轴线转动，且两个所述后肩与两个所述后腿一一对应，其中，所述后腿驱动部设于所述后腿与对应的所述后肩之间；
21、前肩驱动部，设于所述前肩与所述主躯干之间，用以驱动所述前肩绕位于前后向上的轴线转动；以及，
22、后肩驱动部，设于所述后肩与所述主躯干之间，用以驱动所述后肩绕位于前后向上的轴线转动。
23、可选地，所述前腿对应所述前腿驱动部设有前防护架，所述前防护架罩设于对应的所述前腿驱动部；
24、所述后腿对应所述后腿驱动部设有后防护架，所述后防护架罩设于对应的所述后腿驱动部。
25、可选地，所述前腿包括前大腿及前小腿，所述前大腿一端连接于所述躯体、并能够绕位于所述躯体横向上的轴线转动，所述前小腿一端连接于所述前大腿、并能够绕位于所述躯体横向上的轴线转动；
26、所述前腿驱动部包括前大腿驱动部及前小腿驱动部，所述前大腿驱动部设于所述前大腿与所述躯体之间，用以驱动所述前大腿绕位于所述躯体横向上的轴线转动，所述前小腿驱动部设于所述前小腿与所述前大腿之间，用以驱动所述前小腿绕位于所述躯体横向上的轴线转动。
27、可选地，所述前大腿包括两个前大腿臂，两个所述前大腿臂沿所述躯体的横向间隔设置、并对应转动连接于所述躯体，其中，所述前大腿驱动部设于所述前大腿臂与所述躯体之间；
28、所述前小腿驱动部包括前驱动电机、前传动带及两个前同步带轮，两个所述前同步带轮设于两个所述前大腿臂之间，且沿所述前大腿臂的长度方向间隔设置，所述前传动带设于两个所述前同步带轮之间，且所述前小腿转动连接于一个所述前同步带轮，所述前驱动电机驱动连接于另一所述前同步带轮。
29、可选地，所述前小腿远离所述前大腿的一端还设有机械手，所述机械手能够绕位于所述前小腿宽度方向上的轴线转动，以具有远离所述前小腿的工作位置，与靠近所述前小腿的收起位置；
30、所述轮腿式机器人还包括机械手驱动部，所述机械手驱动部设于所述机械手与所述前小腿之间，用以驱动所述机械手对应转动。
31、可选地，所述前腿和/或所述后腿远离所述躯体的一端设有防滑垫片。
32、与现有技术相比，本技术提供的轮腿式机器人中，在后腿转动至使躯体处于站立姿态时，主动轮支撑于地面、并使得前腿及后腿脱离地面，以能够通过主动轮驱动部驱使主动轮转动，进而带动躯体活动，此时轮腿式机器人通过主动轮移动，以具有快速性及平稳性。而在后腿转动致使躯体处于爬行姿态时，主动轮脱离地面，且前腿及后腿着地，此时能够通过前腿及后腿进行爬行，提高了轮腿式机器人的越障性，且本方案中的轮腿式机器人在轮式及腿式之间能够快速切换，运动姿态调整相对灵活，提高了普适性。
33、上述说明仅是本技术技术方案本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轮腿式机器人，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于，各所述后腿包括：
3.根据权利要求2所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述躯体的后端朝后延伸设有连接臂，所述连接臂远离所述躯体的一端连接有安装臂，所述安装臂沿所述躯体的横向延伸；
4.根据权利要求2所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述后大腿包括两个后大腿臂，两个所述后大腿臂沿所述躯体的横向间隔设置、并对应转动连接于所述躯体，其中，所述后大腿驱动部设于所述后大腿臂与所述躯体之间；
5.根据权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述躯体包括：
6.根据权利要求5所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述前腿对应所述前腿驱动部设有前防护架，所述前防护架罩设于对应的所述前腿驱动部；
7.根据权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述前腿包括前大腿及前小腿，所述前大腿一端连接于所述躯体、并能够绕位于所述躯体横向上的轴线转动，所述前小腿一端连接于所述前大腿、并能够绕位于所述躯体横向上的轴线转动；
8.根据权利要求7所
9.根据权利要求7所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述前小腿远离所述前大腿的一端还设有机械手，所述机械手能够绕位于所述前小腿宽度方向上的轴线转动，以具有远离所述前小腿的工作位置，与靠近所述前小腿的收起位置；
10.根据权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述前腿和/或所述后腿远离所述躯体的一端设有防滑垫片。
...【技术特征摘要】
1.一种轮腿式机器人，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于，各所述后腿包括：
3.根据权利要求2所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述躯体的后端朝后延伸设有连接臂，所述连接臂远离所述躯体的一端连接有安装臂，所述安装臂沿所述躯体的横向延伸；
4.根据权利要求2所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述后大腿包括两个后大腿臂，两个所述后大腿臂沿所述躯体的横向间隔设置、并对应转动连接于所述躯体，其中，所述后大腿驱动部设于所述后大腿臂与所述躯体之间；
5.根据权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述躯体包括：
6.根据权利要求5所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述前腿对应所述前腿驱动部设有前防护架，所述前防护架罩设于对应的所述前腿驱动部；
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：周子尧，张立，王梓杭，王峥宇，陈耀轩，陈浪，陈维岩，朱传彪，梅杰，陈定方，陈昆，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：新型
国别省市：
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