【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械手，具体地说，涉及一种炉膛打焦机器人。
技术介绍
1、现有的工程机械中，常常会利用机器人进行一系列的工程操作，进而实现一系列的作业要求，而在一些特殊的作业环境中，尤其是具有一定深度的密闭空间内，机器人常常会处于悬空状态，导致机器人在作业时常常会因为摆动、晃动，而无法高效的进行作业，同时，机器人也会因摆动、晃动与四周物体之间发生碰撞而出现损坏。
2、生活垃圾焚烧锅炉在使用过程中，烟道内壁内壁上面会有附着物沾附在上面，时间长了结焦变大，造成内壁的空间减小影响通风，从而需要定期进行清理，人工使用冲击工具铲除清理，操作繁琐，耗时耗力，并且清理效果差，而且顶部结焦脱落容易造成安全事故，因此，我们提出一种炉膛打焦机器人。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种可以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的炉膛打焦机器人。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用技术方案的基本构思是：一种炉膛打焦机器人，包括安装架，还包括：依次转动相连的大臂、中臂、前臂，所述大臂的一端转动连接在安装架上，所述安装架、大臂、中臂、前臂之间通过液压驱动进行活动相连，所述前臂上安装有用以作业的作业设备；主连接框架，与所述安装架之间通过连接臂相连接；第一臂展支架，分别转动连接在所述主连接框架的两侧上，所述第一臂展支架与主连接框架之间由第一液压柱驱动向远离主连接框架两侧展开；第二臂展支架，设置在所述第一臂展支架上，通过所述第一臂展支架、第二臂展支
3、进一步的，所述连接臂分别转动连接在安装架的两侧，所述安装架两侧均固定连接有导柱，所述导柱上滑动连接有卡紧块，所述卡紧块与导柱顶端之间通过第一弹簧固定连接，所述连接臂下端一侧开设有卡紧槽，所述卡紧槽与卡紧块相对应。
4、进一步的，所述第一臂展支架的顶端滑动连接有伸缩支架，所述伸缩支架与第一臂展支架之间通过第二液压柱相连接，通过所述第二液压柱驱动伸缩支架向远离第一臂展支架顶端移动，所述第二臂展支架的一端与伸缩支架转动相连。
5、进一步的，所述第二臂展支架上设有安装板，所述安装板上转动连接有主轴，所述主轴上安装有反推轮胎，所述反推轮胎用以与相邻物体相贴，用以当所述前臂上的作业设备受到推力向远离作业面平移时，所述反推轮胎旋转为前臂提供反推力。
6、优选地，所述安装板上固定连接有连接盒，所述连接盒中转动连接有转轴，所述转轴的外周上固定连接有涡轮叶片组，所述涡轮叶片组位于连接盒内，所述转轴一端与主轴之间通过锥齿轮组驱动相连，所述连接盒的两侧分别连接有进油管、出油管，所述进油管用以向连接盒中供给液压油驱动转轴旋转。
7、进一步的，还包括：供油管，所述供油管与进油管之间设有推力监测组件，用以在所述前臂受到推力时，自动使所述供油管与进油管之间的通道打开向连接盒中供给液压油，并在所述前臂受到的推力消失后自动关闭供油管与进油管之间的通道。
8、优选地，所述推力监测组件包括滑动连接在连接架上的滑杆，所述连接架固定连接在第二臂展支架上，所述滑杆远离连接架的一端与连接架之间通过第三弹簧相连接，所述滑杆中开设有腔室，所述供油管固定连接在滑杆上并与腔室连通，所述进油管的一端上固定连接有半弧形外套筒，所述半弧形外套筒滑动连接在滑杆上，所述滑杆外周上分别开设有第一连通槽、第二连通槽，所述第一连通槽、第二连通槽的一端均与腔室相连通，所述进油管与半弧形外套筒连通处分别与第一连通槽、第二连通槽相对应；还包括：弹簧伸缩杆，一端与所述滑杆固定相连，所述弹簧伸缩杆远离滑杆的一端上固定连接有电磁铁。
9、进一步的，还包括：放气组件，用以在所述转轴驱动反推轮胎旋转时，对所述反推轮胎进行放气，使得所述反推轮胎增大与相接触物体之间的接触面积。
10、进一步的，所述第二臂展支架的两侧均固定连接有固定杆，所述安装板的两端分别滑动连接在相对应的固定杆上，所述固定杆上套设有第二弹簧，用以推动所述安装板与相邻物体紧贴。
11、优选地，所述放气组件包括固定连接在安装板上的活塞筒，所述转轴的另一端上固定连接有偏心轮，所述活塞筒中滑动连接有一端带有活塞的活塞杆，所述活塞杆远离活塞筒的一端滑动连接在偏心轮两侧壁上的圆周凹槽内；所述活塞筒上分别固定连通有抽气管、排气管，所述抽气管、排气管中均设有单向阀，所述主轴上转动连接有旋转连接套，所述反推轮胎、旋转连接套通过管路相连通，所述抽气管远离活塞筒的一端与旋转连接套固定连接并连通；还包括储气罐，所述排气管远离活塞筒的一端与储气罐固定连通，所述储气罐上固定连通有连接管，所述连接管远离储气罐的一端与旋转连接套固定连通，所述连接管上安装有电磁阀。
12、采用上述技术方案后，本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果：本专利技术通过设置第一臂展支架、第二臂展支架，能够在展开后，与作业区域内的内壁紧贴，并在第一臂展支架与主连接框架之间以及第二臂展支架与第一臂展支架之间均形成三角区域，为悬吊状态下的大臂、中臂、前臂提供支撑，进而提高稳定性，同时本装置还通过设置反推轮胎，能够在前臂上的作业设备受到推力向远离作业面平移时，使得反推轮胎旋转为前臂提供反推力，进而有效提高稳定性；
13、本装置还通过设置放气组件，用以在转轴驱动反推轮胎旋转时，对反推轮胎进行放气，使得反推轮胎增大与相接触物体之间的接触面积，能够相应的增大与烟道内壁之间的接触面积，进而产生更大的摩擦力，增强反推效果。
14、下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的描述。
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1.一种炉膛打焦机器人，包括安装架（1），其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述连接臂（14）分别转动连接在安装架（1）的两侧，所述安装架（1）两侧均固定连接有导柱（141），所述导柱（141）上滑动连接有卡紧块（143），所述卡紧块（143）与导柱（141）顶端之间通过第一弹簧（142）固定连接，所述连接臂（14）下端一侧开设有卡紧槽（144），所述卡紧槽（144）与卡紧块（143）相对应。
3.根据权利要求1所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述第一臂展支架（3）的顶端滑动连接有伸缩支架（32），所述伸缩支架（32）与第一臂展支架（3）之间通过第二液压柱（31）相连接，通过所述第二液压柱（31）驱动伸缩支架（32）向远离第一臂展支架（3）顶端移动，所述第二臂展支架（4）的一端与伸缩支架（32）转动相连。
4.根据权利要求1所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述第二臂展支架（4）上设有安装板（42），所述安装板（42）上转动连接有主轴（43），所述主轴（43）上安装有反推轮胎（431），所述
5.根据权利要求4所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述安装板（42）上固定连接有连接盒（44），所述连接盒（44）中转动连接有转轴（441），所述转轴（441）的外周上固定连接有涡轮叶片组（442），所述涡轮叶片组（442）位于连接盒（44）内，所述转轴（441）一端与主轴（43）之间通过锥齿轮组（443）驱动相连，所述连接盒（44）的两侧分别连接有进油管（444）、出油管（440），所述进油管（444）用以向连接盒（44）中供给液压油驱动转轴（441）旋转。
6.根据权利要求5所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述推力监测组件包括滑动连接在连接架（45）上的滑杆（451），所述连接架（45）固定连接在第二臂展支架（4）上，所述滑杆（451）远离连接架（45）的一端与连接架（45）之间通过第三弹簧（455）相连接，所述滑杆（451）中开设有腔室（452），所述供油管（446）固定连接在滑杆（451）上并与腔室（452）连通，所述进油管（444）的一端上固定连接有半弧形外套筒（445），所述半弧形外套筒（445）滑动连接在滑杆（451）上，所述滑杆（451）外周上分别开设有第一连通槽（453）、第二连通槽（454），所述第一连通槽（453）、第二连通槽（454）的一端均与腔室（452）相连通，所述进油管（444）与半弧形外套筒（445）连通处分别与第一连通槽（453）、第二连通槽（454）相对应；
8.根据权利要求7所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述第二臂展支架（4）的两侧均固定连接有固定杆（421），所述安装板（42）的两端分别滑动连接在相对应的固定杆（421）上，所述固定杆（421）上套设有第二弹簧（422），用以推动所述安装板（42）与相邻物体紧贴。
10.根据权利要求9所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述放气组件包括固定连接在安装板（42）上的活塞筒（461），所述转轴（441）的另一端上固定连接有偏心轮（46），所述活塞筒（461）中滑动连接有一端带有活塞的活塞杆（462），所述活塞杆（462）远离活塞筒（461）的一端滑动连接在偏心轮（46）两侧壁上的圆周凹槽内；
...【技术特征摘要】
1.一种炉膛打焦机器人，包括安装架（1），其特征在于，还包括：
2.根据权利要求1所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述连接臂（14）分别转动连接在安装架（1）的两侧，所述安装架（1）两侧均固定连接有导柱（141），所述导柱（141）上滑动连接有卡紧块（143），所述卡紧块（143）与导柱（141）顶端之间通过第一弹簧（142）固定连接，所述连接臂（14）下端一侧开设有卡紧槽（144），所述卡紧槽（144）与卡紧块（143）相对应。
3.根据权利要求1所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述第一臂展支架（3）的顶端滑动连接有伸缩支架（32），所述伸缩支架（32）与第一臂展支架（3）之间通过第二液压柱（31）相连接，通过所述第二液压柱（31）驱动伸缩支架（32）向远离第一臂展支架（3）顶端移动，所述第二臂展支架（4）的一端与伸缩支架（32）转动相连。
4.根据权利要求1所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述第二臂展支架（4）上设有安装板（42），所述安装板（42）上转动连接有主轴（43），所述主轴（43）上安装有反推轮胎（431），所述反推轮胎（431）用以与相邻物体相贴，用以当所述前臂（13）上的作业设备受到推力向远离作业面平移时，所述反推轮胎（431）旋转为前臂（13）提供反推力。
5.根据权利要求4所述的一种炉膛打焦机器人，其特征在于，所述安装板（42）上固定连接有连接盒（44），所述连接盒（44）中转动连接有转轴（441），所述转轴（441）的外周上固定连接有涡轮叶片组（442），所述涡轮叶片组（442）位于连接盒（44）内，所述转轴（441）一端与主轴（43）之间通过锥齿轮组（443）驱动相连，所述连接盒（44）的两侧分别连接有进油管（444）、出油管（440），所述进油管（444）用以向连接盒（4...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晨，史焕明，陆雅峰，赵宜波，杨自强，苗宪宝，吴敬山，杜伟，刘广启，张露露，
申请(专利权)人：江苏富泉建设工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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