【技术实现步骤摘要】
本技术涉及电力输送，具体是一种电缆除冰机器人。
技术介绍
1、中国专利网公开了《一种电力输送电缆除冰工业机器人》授权公告号为（cn216564455u），该申请通过电机、皮带轮、第一斜齿轮、第二斜齿轮和皮带的配合，电机启动后，通过皮带的驱动作用，皮带轮带动滑轮在电缆本体的表面移动，四个滑轮的配合是设备行走更加平稳，从而达到移动除冰的效果，通过除冰装置的配合，对线缆上的冰进行破除，综上，使该用于电力线缆的除冰装置的除冰效果好，有利于保障电力线缆的平稳运行。
2、但是，上述申请中的除冰机器人是通过滑轮滑动来实现除冰和行进，在当遇到工字形接头等障碍时，滚轮无法很好的进行越障行驶。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本技术提供了一种电缆除冰机器人，解决了上述背景中提到的问题。
2、本技术提供如下技术方案：包括机器人，所述机器人的上表面安装有电缆吊杆，所述电缆吊杆包括：第二舵机、下挂环、上挂环，所述下挂环与所述上挂环之间连接有弹性转轴，所述下挂环位于远离所述弹性转轴的一端外侧安装有常闭按钮，所述上挂环的上方连接有收卷绳索，所述收卷绳索的一端位于所述第二舵机的外侧安装有收卷电机，所述机器人的一侧设置有机械手臂，所述机械手臂的一侧端安装有越障转轴，所述越障转轴的外侧安装有电缆辊，所述电缆辊的外侧端设置有三叶脚轮，所述机械手臂的一侧连接有除障臂，所述除障臂的端部安装有第一舵机，所述第一舵机输出端连接有摆动臂，所述摆动臂的一端连接有除冰扇叶。
3、作为本技术再
4、作为本技术再进一步的方案：所述机器人的一侧端安装有摄像头，所述机械手臂与所述机器人之间连接有手臂安装架。
5、作为本技术再进一步的方案：所述除冰扇叶为橡胶材质构件，所述除冰扇叶与所述除障电机的输出轴固定连接。
6、作为本技术再进一步的方案：所述摄像头的内部连接有视觉识别模块。
7、作为本技术再进一步的方案：所述电缆吊杆与所述机器人固定连接，所述上挂环通过所述弹性转轴与所述下挂环活动连接，所述常闭按钮与所述第二舵机电性连接。
8、作为本技术再进一步的方案：所述输出齿轮与所述驱动齿轮啮合连接，所述电缆辊及所述三叶脚轮与所述越障转轴固定连接。
9、作为本技术再进一步的方案：所述第一舵机与所述摆动臂活动连接。
10、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
11、可以利用调节除冰扇叶到电缆的位置，从而再利用除障电机驱动除冰扇叶整体进行转动，实现控制除冰扇叶对电缆的外侧的结冰层进行敲打去除的目的。
12、在当出现结冰时，则驱动越障电机进行工作，越障电机驱动输出齿轮进行转动，输出齿轮和驱动齿轮整体进行啮合转动时，则在当遇到工字型的连接处时，三叶脚轮会自动跨过，电缆辊被同时抬过实现越障的目的。
13、同时在当电缆吊杆整体运行到障碍位置时，常闭按钮接触障碍被挤压后使得第二舵机进行工作，驱动收卷电机将收卷绳索进行收卷，从而将上挂环在弹性转轴的作用下被展开，断开上挂环和下挂环在线缆外侧的限位，方便通过障碍后再进行继续限位。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电缆除冰机器人，包括机器人（1），其特征在于，所述机器人（1）的上表面安装有电缆吊杆（10），所述电缆吊杆（10）包括：第二舵机（1001）、下挂环（1002）、上挂环（1003），所述下挂环（1002）与所述上挂环（1003）之间连接有弹性转轴（1004），所述下挂环（1002）位于远离所述弹性转轴（1004）的一端外侧安装有常闭按钮（1007），所述上挂环（1003）的上方连接有收卷绳索（1005），所述收卷绳索（1005）的一端位于所述第二舵机（1001）的外侧安装有收卷电机（1006），所述机器人（1）的一侧设置有机械手臂（3），所述机械手臂（3）的一侧端安装有越障转轴（5），所述越障转轴（5）的外侧安装有电缆辊（4），所述电缆辊（4）的外侧端设置有三叶脚轮（501），所述机械手臂（3）的一侧连接有除障臂（6），所述除障臂（6）的端部安装有第一舵机（701），所述第一舵机（701）输出端连接有摆动臂（7），所述摆动臂（7）的一端连接有除冰扇叶（8）。
2.根据权利要求1所述的一种电缆除冰机器人，其特征在于，所述除冰扇叶（8）的一端安装有除障电机（801
3.根据权利要求1所述的一种电缆除冰机器人，其特征在于，所述机器人（1）的一侧端安装有摄像头（9），所述机械手臂（3）与所述机器人（1）之间连接有手臂安装架（2）。
4.根据权利要求2所述的一种电缆除冰机器人，其特征在于，所述除冰扇叶（8）为橡胶材质构件，所述除冰扇叶（8）与所述除障电机（801）的输出轴固定连接。
5.根据权利要求3所述的一种电缆除冰机器人，其特征在于，所述摄像头（9）的内部连接有视觉识别模块。
6.根据权利要求1所述的一种电缆除冰机器人，其特征在于，所述电缆吊杆（10）与所述机器人（1）固定连接，所述上挂环（1003）通过所述弹性转轴（1004）与所述下挂环（1002）活动连接，所述常闭按钮（1007）与所述第二舵机（1001）电性连接。
7.根据权利要求2所述的一种电缆除冰机器人，其特征在于，所述输出齿轮（503）与所述驱动齿轮（502）啮合连接，所述电缆辊（4）及所述三叶脚轮（501）与所述越障转轴（5）固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种电缆除冰机器人，其特征在于，所述第一舵机（701）与所述摆动臂（7）活动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种电缆除冰机器人，包括机器人（1），其特征在于，所述机器人（1）的上表面安装有电缆吊杆（10），所述电缆吊杆（10）包括：第二舵机（1001）、下挂环（1002）、上挂环（1003），所述下挂环（1002）与所述上挂环（1003）之间连接有弹性转轴（1004），所述下挂环（1002）位于远离所述弹性转轴（1004）的一端外侧安装有常闭按钮（1007），所述上挂环（1003）的上方连接有收卷绳索（1005），所述收卷绳索（1005）的一端位于所述第二舵机（1001）的外侧安装有收卷电机（1006），所述机器人（1）的一侧设置有机械手臂（3），所述机械手臂（3）的一侧端安装有越障转轴（5），所述越障转轴（5）的外侧安装有电缆辊（4），所述电缆辊（4）的外侧端设置有三叶脚轮（501），所述机械手臂（3）的一侧连接有除障臂（6），所述除障臂（6）的端部安装有第一舵机（701），所述第一舵机（701）输出端连接有摆动臂（7），所述摆动臂（7）的一端连接有除冰扇叶（8）。
2.根据权利要求1所述的一种电缆除冰机器人，其特征在于，所述除冰扇叶（8）的一端安装有除障电机（801），所述电缆辊（4）位于靠近所述机械手臂（3）的一侧安装有驱动齿轮（502），所述驱动齿轮（502）的一侧连接有输...
【专利技术属性】
技术研发人员：咸红旭，程天才，王利利，梁渊超，何树明，李威升，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：新型
国别省市：
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