【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂承载装置领域。尤其涉及一种四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置。
技术介绍
1、
2、随着国民经济以及科学技术的发展，通过科学的种植与合理管理，使得农产品产量直线上升，直接导致农产品采摘分级工作越来越繁重。传统的农产品采摘、分级手段较为落后，仅仅依靠人工进行采摘分级，劳动强度大，作业时间长，且分拣精度低，消耗了大量的人力和物力，致使农业生产成本大幅增加。近几年来，随着人工智能的发展，机械制造行业技术水平及机械电子、计算机、材料等学科的提高,促进了机器人应用到农产品相关领域内。在农产品领域机械臂的使用，降低了劳动强度，增加了工作效率，节约了经济成本。
3、但现有的用于采摘分级的机械臂常常为固定式，即在固定场所固定地点进行采摘分级，不仅占用大量空间，而且不便于移动。农产品的产出地基本上处在田间野外，轮式或履带式等自主移动式承载装置对外界环境适应能力薄弱，机械结构自由度较少，无法做出复杂的动作，难以承载机械臂完成采摘分级任务。
4、足式机器人以其固有的移动优势成为采摘分级机械臂的首选移动式承载装置。相比于其它足式机器人，四足机器人机械结构不至过于复杂，关节运动控制容易实现，具有更优秀的运动平衡性、机动性、负重能力以及地形环境适应能力。
5、鉴于此，本领域亟需一种造价低廉、易于生产、方便快捷、适于大范围应用的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，以解决现有的机械臂承载装置造价高、操作困难、对农产品难以分级存放等技术问题，以此提高机械臂分类承载装置的普及率，从而提
技术实现思路
1、
2、基于此，本专利技术设计了一种四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，以解决现有的机械臂采摘分级承载装置无法大范围普及的问题。
3、为了达到上述目的，本专利技术采取的技术方案如下：
4、一种四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置主要组成有机器人承载平台、分类装置、升降机构，所述四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置四个内外挡板均匀安装在上下端盖中间，构成承载骨架，电机保护壳内安装电机，电机转轴上嵌入大腿连杆，小腿连杆通过螺栓连接在大腿连杆上，平面足嵌入小腿连杆下部，2个隔离挡板竖直放在2个分类箱中间，4个导果管安装在2个分类箱上方，分类箱底部填充epe材料，上下底座通过铰链连接连杆组成一个整体，螺纹杆穿过铰链螺纹孔。
5、本技术方案的工作原理为：
6、所述四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，自行移动到工作地点，机械臂安装在升降机构上底座上，两者之间通过螺栓连接，机械臂在用于采摘时，通过旋转螺杆带动铰链连接的连杆，提高上底座高度，从而使机械臂达到工作高度，完成采摘，对不同品级的农产品进行分级，放入不同分类箱的不同隔离空间内，完成分级后，降低上底座高度，对不同分类箱的不同隔离空间的农产品进行分类包装。
7、进一步限定，所述机器人承载平台由承载机身、承载骨架、运动装置构成。
8、进一步限定，所述承载机身由上下2个端盖构成，所述端盖前后及中间部位共设有3个凹槽。
9、进一步限定，所述承载骨架由前外挡板、后外挡板、前内挡板、后内挡板构成。
10、进一步限定，所述前外挡板和后外挡板安装在所述承载机身前后两端，前内挡板和后内挡板安装在前外挡板和后外挡板中间位置，4块挡板通过螺栓连接均匀分布在所述承载机身两端盖中间。
11、进一步限定，所述运动装置由电机、电机保护壳、大腿连杆、小腿连杆、平面足构成。
12、进一步限定，所述电机通过螺栓连接到所述电机保护壳内，所述大腿连杆上端嵌入所述电机转轴上，所述小腿连杆上端通过螺栓连接在所述大腿连杆下端，所述平面足内设有凹槽，嵌入所述小腿连杆下端。
13、进一步限定，分类装置由2个隔离挡板、2个分类箱、4个导果管，及内部填充的epe材料构成。
14、进一步限定，所述2个分类箱嵌入所述上端盖前后凹槽内，2个所述隔离挡板竖直放在2个所述分类箱中间，4个所述导果管分别均匀安装在分类箱上方。
15、进一步限定，升降机构由上底座、下底座、连杆、螺纹杆、铰链构成。
16、进一步限定，机械臂底座通过螺栓安装在所述上底座上，下底座通过螺栓安装在所述上端盖中间凹槽内，所述上下底座之间共有8个连杆，通过两个铰链分别连接在所述上下底座上，所述螺纹杆穿过铰链的螺纹孔。
17、本专利技术所取得的技术效果如下：
18、本专利技术的一种四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置包括机器人承载平台、分类装置、升降机构，整体结构紧凑简洁，在安装内部处理器级外部传感器的情况下，可自主完成农产品采摘分级及分类包装。
19、承载平台为四足机器人，四足机器人机械结构不至过于复杂、关节运动控制容易实现，具有更优秀的运动平衡性、机动性、负重能力，面对复杂的野外环境，具有良好的地形环境适应能力，上端盖的凹槽便于分类装置及升降机构的安装，下端盖的凹槽便于电池以及内部处理器的布置，整体布局使机器人结构更加紧凑。
20、分类装置由隔离挡板隔离成4个隔离空间，用于存放不同等级的农产品，分布于上端盖两端的凹槽内，机械臂在分级、采摘农产品后从一定高度投放，农产品经导果软管滚落到隔离空间内，分类箱底部填充epe材料，可减少农产品受到的冲击，降低损耗。
21、升降机构安装在承载平台中间凹槽位置，上底座上安装有机械臂，面对不同高度的农产品，升降机构可迅速调整合适的高度，整体结构简单，便于维护与保养。
22、相对于其它机械臂承载装置，机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置可解决机械臂进行采摘分级时，产品无法分类存放且装置长期占用工作空间，无法便捷移动的问题。
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1.一种四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，包括：机器人承载平台、分类装置、升降机构，所述分类装置嵌入在所述机器人承载平台上端盖前后凹槽内，所述升降机构安装在所述机器人承载平台上端盖中间凹槽内。
2.根据权利要求1所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，机器人承载平台由承载机身、承载骨架、运动装置构成。
3.根据权利要求1至2所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，所述承载机身由上下2个端盖构成，所述上下端盖前后及中间部位共设有3个凹槽。
4.根据权利要求1至2所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，承载骨架由前外挡板、后外挡板、前内挡板、后内挡板构成。
5.根据权利要求4所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，前外挡板和后外挡板安装在所述承载机身前后两端，前内挡板和后内挡板安装在前外挡板和后外挡板中间位置，4块挡板通过螺栓连接均匀分布在所述承载机身上下两端盖中间。
6.根据权利要求1至2所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体
7.根据权利要求6所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，所述电机通过螺栓连接到所述电机保护壳内，所述大腿连杆上端嵌入所述电机转轴上，所述小腿连杆上端通过螺栓连接在所述大腿连杆下端，所述平面足内设有凹槽，嵌入所述小腿连杆下端。
8.根据权利要求1所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，分类装置由2个隔离挡板、2个分类箱、4个导果管，及内部填充的EPE材料构成。
9.根据权利要求8所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，所述2个分类箱嵌入所述上端盖前后凹槽内，2个所述隔离挡板竖直放在2个所述分类箱中间，4个所述导果管分别均匀安装在所述分类箱上方。
10.根据权利要求1所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，升降机构由上底座、下底座、连杆、螺纹杆、铰链构成。
11.根据权利要求10所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，机械臂底座通过螺栓安装在所述上底座上，所述下底座通过螺栓安装在所述上端盖中间凹槽内，所述上下底座之间共有8个连杆，通过两个铰链分别连接在所述上下底座上，所述螺纹杆穿过铰链的螺纹孔。
...【技术特征摘要】
1.一种四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，包括：机器人承载平台、分类装置、升降机构，所述分类装置嵌入在所述机器人承载平台上端盖前后凹槽内，所述升降机构安装在所述机器人承载平台上端盖中间凹槽内。
2.根据权利要求1所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，机器人承载平台由承载机身、承载骨架、运动装置构成。
3.根据权利要求1至2所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，所述承载机身由上下2个端盖构成，所述上下端盖前后及中间部位共设有3个凹槽。
4.根据权利要求1至2所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，承载骨架由前外挡板、后外挡板、前内挡板、后内挡板构成。
5.根据权利要求4所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，前外挡板和后外挡板安装在所述承载机身前后两端，前内挡板和后内挡板安装在前外挡板和后外挡板中间位置，4块挡板通过螺栓连接均匀分布在所述承载机身上下两端盖中间。
6.根据权利要求1至2所述的四足机器人式机械臂采摘分级一体化承载装置，其特征在于，运动装置由电机、电机保护壳、大腿连杆、小腿连杆、平面足构...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭海，马文宏，谢双全，寇金梅，张茜，王军扬，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：发明
国别省市：
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