【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本文中公开的主题总体上涉及视觉跟踪系统。具体地，本公开内容提出了用于减轻视觉惯性跟踪系统中的弯曲效应的系统和方法。
技术介绍
1、增强现实(ar)设备使用户能够观察场景，同时看到可以与设备的视野中的项目、图像、对象或环境对齐的相关虚拟内容。虚拟现实(vr)设备提供了比ar设备更沉浸式的体验。vr设备用基于vr设备的定位和取向显示的虚拟内容遮挡用户的视野。
2、ar和vr设备都依赖于跟踪设备的姿势(例如，取向、定位、位置)的运动跟踪系统。运动跟踪系统通常被出厂校准(基于摄像装置与其他传感器之间的预定义的相对定位)，以在相对于其环境的期望位置处准确地显示虚拟内容。然而，当用户佩戴ar/vr设备时，由于ar/vr设备中的机械应力和温度变化，出厂校准参数可能会随着时间而漂移。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种用于校正柔性设备的弯曲的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，估计所述俯仰-滚动偏差还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所投影的立体VIO特征在所述二维坐标系中没有对准还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，生成所述第二立体帧还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，估计所述偏航偏差还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，投影所述三维地标还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述VIO系统被配置成基于来自所述柔性设备的惯性传感器和光学传感器的传感器数据来识别所述柔性设备的姿势。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述深度图系统基于在所述第一立体帧的右侧中和所述第一立体帧的左侧中描绘的像素的三角测量来确定所述第一立体帧中像素的深度。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
11.一种计算装置，包括：
12.根据权利要求11所述的计算装置，其中，估计所述
13.根据权利要求12所述的计算装置，其中，确定所投影的立体VIO特征在所述二维坐标系中没有对准还包括：
14.根据权利要求12所述的计算装置，其中，生成所述第二立体帧还包括：
15.根据权利要求11所述的计算装置，其中，估计所述偏航偏差还包括：
16.根据权利要求15所述的计算装置，其中，投影所述三维地标还包括：
17.根据权利要求15所述的计算装置，其中，所述指令还将所述装置配置成：
18.根据权利要求11所述的计算装置，其中，所述VIO系统被配置成基于来自所述柔性设备的惯性传感器和光学传感器的传感器数据来识别所述柔性设备的姿势。
19.根据权利要求11所述的计算装置，其中，所述深度图系统基于在所述第一立体帧的右侧中和所述第一立体帧的左侧中描绘的像素的三角测量来确定所述第一立体帧中像素的深度。
20.一种非暂态计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括指令，所述指令当由计算机执行时使所述计算机：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于校正柔性设备的弯曲的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，估计所述俯仰-滚动偏差还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所投影的立体vio特征在所述二维坐标系中没有对准还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中，生成所述第二立体帧还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，估计所述偏航偏差还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，投影所述三维地标还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述vio系统被配置成基于来自所述柔性设备的惯性传感器和光学传感器的传感器数据来识别所述柔性设备的姿势。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述深度图系统基于在所述第一立体帧的右侧中和所述第一立体帧的左侧中描绘的像素的三角测量来确定所述第一立体帧中像素的深度。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
11.一种计算装置，包括：
12.根据权利要求11...
【专利技术属性】
技术研发人员：沙吉·卡茨，马蒂亚斯·卡尔格鲁伯，
申请(专利权)人：斯纳普公司，
类型：发明
国别省市：
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