【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及种植业、农业装备，更具体地说，涉及一种用于砾石地况的荨麻自动移栽装置和自动移栽方法。
技术介绍
1、移栽是一种种植技术，能够有效避免低温、霜降等气候问题，并提高幼苗成活率。随着科技的进步，移栽机已经在农业种植领域应用。为了保证荨麻的出苗率，一般采用育苗移栽的方法，但由于部分地区地况比较复杂，砾石较多，如果在种植过程中，种植点有砾石，一方面会导致种植失败，最终两颗种植成功的幼苗之间的间距为正常间距的两倍甚至更多，降低产量，人工补苗的话，荨麻会蜇人，而且目前无针对荨麻移栽的专用取苗机构；另一方面会损坏种植机构的送苗推爪，增加生产成本。
2、现有技术公开了一种农业机械用苗株保护移栽设备及使用方法，所述移动平台顶面设有等间距移栽机构，所述等间距移栽机构上设置有苗株投放机构，所述苗株投放机构的出料端连接有辅助保护机构，所述等间距移栽机构一端设有位于移动平台顶面的保护结构供给机构，该专利技术通过等间距移栽机构实现了相邻移栽苗株之间的间距相等，避免苗株成长后续导致相互挤压的问题发生，降低了后期维护的人工费用，降低了损失；通过苗株投放机构和辅助保护机构的配合实现对苗株的移栽进土穴的作业，并使得每个苗株连同保护架同时进入移栽土穴地中，保护架套在苗株的外围，对苗株起到辅助保护支撑的功能，避免苗株出现倒苗的问题，提高了苗株的成活率。但是该专利技术并没有自保护功能，在遇到砾石地况时无法实现对砾石的自动检测和感知，进而无法实现种植机构的自保护。
3、现有技术还公开了一种自适应地垄的蔬菜自动移栽机器人及其移栽方法，包括
4、因此，如何在遇到砾石地况时实现对种植机构的保护，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，以在遇到砾石地况时实现对种植机构的保护。
2、本专利技术的另一目的在于提供一种自动移栽方法，以通过上述的自动移栽装置进行移栽作业，并对田间障碍物进行避让。
3、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
4、一种用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，包括：
5、种植机构，包括驱动件和移栽件，所述驱动件和所述移栽件传动连接，以驱动所述移栽件在第一位置和第二位置之间移动，于所述第一位置，所述移栽件承接待移栽苗，于所述第二位置，所述移栽件将待移栽苗插入土穴中；
6、车体，所述种植机构设置于所述车体上，所述车体用于带动所述种植机构移动；
7、检测件，用于检测所述移栽件由所述第一位置移动至所述第二位置的过程中是否被障碍物卡挡；
8、控制装置，在所述移栽件被卡挡时，控制所述驱动件驱动所述移栽件向所述第一位置移动预设距离，再向所述第二位置移动。
9、可选地，在上述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置中，所述驱动件为驱动电机，所述检测件用于检测所述移栽件由所述第一位置移动至所述第二位置时所述驱动件的转速和转过的圈数；
10、若所述驱动件单位时间内的转速变化大于预设值△v，且所述驱动件的转动圈数小于预设值n1，则所述移栽件被卡挡，所述预设值n1为所述驱动件在所述移栽件由所述第一位置移动至所述第二位置的过程中所转过的圈数。
11、可选地，在上述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置中，所述移栽件包括：
12、送苗推爪，用于将待移栽苗插入土穴中；
13、导苗筒，连接于所述送苗推爪的上端，用于将待移栽苗导向所述送苗推爪；
14、第一控制组件，与所述驱动件连接，并由所述控制装置控制动作，且所述第一控制组件设置于所述导苗筒和所述送苗推爪之间，以在到达所述第二位置时，控制所述送苗推爪打开，以使得待移栽苗落入土穴中。
15、可选地，在上述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置中，还包括取苗机构，所述取苗机构包括：
16、育苗盘，设置于所述车体上，用于存储待移栽苗；
17、中转盘，设置于所述车体上，且所述中转盘上转动设置有多个用于承载待移栽苗的中转杯，所述中转盘上形成有中转位，所述移栽件处于所述第一位置时，与位于所述中转位的所述中转杯对应，以承接位于所述中转位的所述中转杯中的待移栽苗；
18、取苗铲，设置于所述车体上，用于将位于所述育苗盘的待移栽苗转移至所述中转杯。
19、可选地，在上述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置中，所述第一位置位于所述中转位的下方，各个所述中转杯均开设有卸苗口，所述中转位上设置有用于控制所述卸苗口和所述移栽件连通的第二控制组件，所述第二控制组件由所述控制装置控制动作；
20、当所述移栽件移动至所述第一位置，所述第二控制组件控制位于所述中转位的所述中转杯和所述移栽件连通，以使位于所述中转杯中的待移栽苗落入所述移栽件。
21、可选地，在上述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置中，所述驱动件和所述移栽件之间连接有传动件，所述传动件包括：
22、传动链轮，传动连接于所述驱动件上；
23、偏心轮，与所述移栽件连接，用于控制所述移栽件的工作行程和空行程的时间配比；
24、传动链条，连接于所述传动链轮和所述偏心轮之间。
25、可选地，在上述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置中，所述种植机构为对称设置于所述车体上的两组，且两组所述种植机构的所述移栽件交替移动至所述第一位置，以分别承接待移栽苗。
26、可选地，在上述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置中，所述车体上设置有覆土机构，所述覆土机构为分别与所述种植机构对应的两组。
27、一种自动移栽方法，用于通过自动移栽装置进行移栽作业，包括步骤：
28、送苗，将待移栽苗由第一位置向第二位置的送苗路径进行移动；
29、障碍物检测，检测所述送苗路径上是否存在障碍物；
30、避让，若存在障碍物，则将待移栽苗沿所述送苗路径逆行预设距离后再沿所述送苗路径正向移动；
31、栽种，在所述第二位置，将待移栽苗种植在土穴中。
32、可选地，在上述的自动移栽方法中，所述障碍物检测步骤具体包括步骤：
33、第一检测，检测待移栽苗的移动速度是否发生改变；
34、第二检测，若待移栽苗的移动速度发生改变，则检测待移栽苗是否处于所述第二位置，若处于所述第二位置，则进行所述栽种本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，所述驱动件(110)为驱动电机，所述检测件用于检测所述移栽件(120)由所述第一位置移动至所述第二位置时所述驱动件(110)的转速和转过的圈数；
3.如权利要求1所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，所述移栽件(120)包括：
4.如权利要求1所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，还包括取苗机构(300)，所述取苗机构(300)包括：
5.如权利要求4所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，所述第一位置位于所述中转位的下方，各个所述中转杯均开设有卸苗口，所述中转位上设置有用于控制所述卸苗口和所述移栽件(120)连通的第二控制组件，所述第二控制组件由所述控制装置控制动作；
6.如权利要求1～5任意一项所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，所述驱动件(110)和所述移栽件(120)之间连接有传动件(130)，所述传动件(130)包括：
7.如权
8.如权利要求7所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，所述车体(200)上设置有覆土机构(400)，所述覆土机构(400)为分别与所述种植机构(100)对应的两组。
9.一种自动移栽方法，用于通过自动移栽装置进行移栽作业，其特征在于，包括步骤：
10.如权利要求9所述的自动移栽方法，其特征在于，所述障碍物检测步骤具体包括步骤：
11.如权利要求10所述的自动移栽方法，其特征在于，待移栽苗的移动速度和是否处于所述第二位置通过检测所述自动移栽装置的驱动电机单位时间内的转速变化和转动圈数实现；
12.如权利要求9～11任意一项所述的自动移栽方法，其特征在于，在所述栽种步骤之后还包括步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，所述驱动件(110)为驱动电机，所述检测件用于检测所述移栽件(120)由所述第一位置移动至所述第二位置时所述驱动件(110)的转速和转过的圈数；
3.如权利要求1所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，所述移栽件(120)包括：
4.如权利要求1所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，还包括取苗机构(300)，所述取苗机构(300)包括：
5.如权利要求4所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，所述第一位置位于所述中转位的下方，各个所述中转杯均开设有卸苗口，所述中转位上设置有用于控制所述卸苗口和所述移栽件(120)连通的第二控制组件，所述第二控制组件由所述控制装置控制动作；
6.如权利要求1～5任意一项所述的用于砾石地况的荨麻自动移栽装置，其特征在于，所述驱动件(110)和所述移栽件(120)之间连接有传动件(130...
【专利技术属性】
技术研发人员：武俊喜，么丽丽，余成群，刘志林，刘兴龙，刘磊，闫玉，
申请(专利权)人：中国科学院地理科学与资源研究所，
类型：发明
国别省市：
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