【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆定位技术，特别涉及一种隧道内车道级定位的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆定位是导航以及车路协同场景必不可少的条件。但是在隧道尤其中长隧道这类卫星信号弱的场景下，卫星定位系统(global navigation satellite system，简称gnss)的定位非常弱，甚至可能处于完全定位失效的状态，更不用说实现车道级定位。而在某些场景应用中，比如车-车(vehicle to vehicle，简称v2v)中的前后碰撞预警、车-基础设施(vehicle-to-infrastructure，简称v2i)中的事故预警的重要条件是车道级定位。
2、隧道内车辆定位难一直是行业难以突破的课题。也是制约车路协同发展的关键瓶颈。随着智能交通和智能汽车的发展，隧道内智慧应用场景不断丰富，隧道内车辆的精准定位，尤其车道级定位必将会是非常重要的技术核心点。
3、目前隧道内的车辆定位，常见以下方案：
4、(1)gnss结合惯性导航系统(inertial navigation system，简称ins)定位，该方法将卫星定位坐标和ins的加速度、角速度等多项进行融合计算输出定位。
5、(2)gnss+惯性导航ins定位+轮速，即在上述方案的基础上，增加轮速传感器，并作为计算要素之一，从而获得更准确的车辆定位。
6、(3)超宽带技术(ultra wide band，简称uwb)定位，通过发送和接收极窄脉冲来实现无线传输。uwb定位第一步是测距，采用双向飞行时间法(t
7、其中，ins定位被应用广泛于gnss信号弱场景下的定位补充。比如100m以内的短隧道场景。但是由于其原理特性，随着距离的加长，误差会随之增加，不断累计。即使加上轮速传感器，超过一定距离后，精度也已经无法满足。对于中长隧道(大于500m)而言，这样的定位精度已经不太能满足常规的场景应用。
8、uwb的定位精度非常高，可以做到厘米级，但是造价非常昂贵。
9、因此，如何低成本、高精度的实现隧道内的车道级定位，成为本领域的一重要研发方向。
技术实现思路
1、本申请实施例要达到的技术目的是提供一种隧道内车道级定位的方法、装置、设备及存储介质，用以解决当前的车辆定位方法的定位精度无法完全满足隧道内对低成本、高精度的定位需求。
2、为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种隧道内车道级定位的方法，包括：
3、获取gnss的gnss定位信息、ins的ins定位信息、车联网(vehicle to everything，简称v2x)的v2x空口定位信息以及路侧感知设备的路侧定位信息中的至少一项；
4、根据所述路侧定位信息和所述v2x空口定位信息获取第一融合定位信息，和/或，根据所述路侧定位信息和所述ins定位信息获取第二融合定位信息；
5、根据所述gnss定位信息、所述ins定位信息、所述第一融合定位信息以及所述第二融合定位信息中的至少一项，确定车辆位置信息；
6、根据所述车辆位置信息以及地图信息进行车道匹配，得到车道级定位信息。
7、具体地，如上所述的方法，所述根据所述路侧定位信息和所述v2x空口定位信息获取第一融合定位信息，包括：
8、根据当前时刻的所述v2x空口定位信息以及v2x空口定位误差，确定处于所述v2x空口定位误差范围内第一预选车辆的第一集合，所述第一预选车辆对应的标识信息和位置信息根据所述路侧定位信息确定；
9、对所述第一集合以及前一时刻确定的所述第一预选车辆的第二集合取交集，得到第三集合；
10、若所述第三集合中所述第一预选车辆的数量为一个，则确定所述第一预选车辆对应的所述位置信息为所述第一融合定位信息；
11、若所述第三集合中所述第一预选车辆的数量大于一个，则确定所述当前时刻未获取到所述第一融合定位信息，并将所述第三集合更新为所述第二集合；
12、若所述第三集合中所述第一预选车辆的数量小于一个，则确定所述当前时刻未获取到所述第一融合定位信息，并将所述第一集合更新为所述第二集合，或者保留所述第二集合。
13、具体地，如上所述的方法，所述根据所述路侧定位信息和所述ins定位信息获取第二融合定位信息，包括：
14、根据当前时刻的所述ins定位信息中的坐标和ins定位误差，确定处于所述ins定位误差范围内的第二预选车辆的第四集合，所述第二预选车辆对应的标识信息和位置信息根据所述路侧定位信息确定；
15、对所述第四集合以及前一时刻确定的所述第二预选车辆的第五集合取交集，得到第六集合；
16、若所述第六集合中所述第二预选车辆的数量为一个，则确定所述第二预选车辆对应的所述位置信息为所述第二融合定位信息；
17、若所述第六集合中所述第二预选车辆的数量大于一个，则确定所述当前时刻未获取到所述第二融合定位信息，并将所述第六集合更新为所述第五集合；
18、若所述第六集合中所述第二预选车辆的数量小于一个，则确定所述当前时刻未获取到所述第二融合定位信息，并将所述第四集合更新为所述第五集合，或者保留所述第五集合。
19、优选地，如上所述的方法，所述根据所述gnss定位信息、ins定位信息、所述第一融合定位信息以及所述第二融合定位信息中的至少一项，确定车辆位置信息，包括：
20、若根据所述gnss定位信息确定的gnss信号强度满足第一条件，则根据所述gnss定位信息定位；
21、在所述gnss信号强度不满足所述第一条件的情况下，根据所述ins定位信息、所述第一融合定位信息以及所述第二融合定位信息中的至少一项，确定所述车辆位置信息。
22、具体地，如上所述的方法，所述根据所述ins定位信息、所述第一融合定位信息以及所述第二融合定位信息中的至少一项，确定所述车辆位置信息，包括：
23、若所述ins定位信息中的ins定位误差满足第二条件，或者，暂未获取到所述第一融合定位信息和所述第二融合定位信息，则根据所述ins定位信息确定所述车辆位置信息；
24、若所述ins定位信息中的所述ins定位误差不满足所述第二条件，且已获取到所述第一融合定位信息，则根据所述第一融合定位信息确定所述车辆位置信息；
25、若所述ins定位信息中的所述ins定位误差不满足所述第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种隧道内车道级定位的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧定位信息和所述V2X空口定位信息获取第一融合定位信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧定位信息和所述INS定位信息获取第二融合定位信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述GNSS定位信息、INS定位信息、所述第一融合定位信息以及所述第二融合定位信息中的至少一项，确定车辆位置信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述INS定位信息、所述第一融合定位信息以及所述第二融合定位信息中的至少一项，确定所述车辆位置信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述第一融合定位信息或所述第二融合定位信息确定所述车辆位置信息的情况下，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据对应所述第一融合坐标信息或所述第二融合定位信息更新所述INS的初始定位信息，包括：
8.根据权利要求1所述的方法
9.一种控制装置，其特征在于，包括：
10.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的隧道内车道级定位的方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的隧道内车道级定位的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种隧道内车道级定位的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧定位信息和所述v2x空口定位信息获取第一融合定位信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路侧定位信息和所述ins定位信息获取第二融合定位信息，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述gnss定位信息、ins定位信息、所述第一融合定位信息以及所述第二融合定位信息中的至少一项，确定车辆位置信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述ins定位信息、所述第一融合定位信息以及所述第二融合定位信息中的至少一项，确定所述车辆位置信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述第一融合定位信息或所述第二融合定位信息确...
【专利技术属性】
技术研发人员：李小娜，于中腾，高田，
申请(专利权)人：中信科智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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