本申请提供一种激光测距方法、装置、设备及存储介质，涉及激光雷达技术领域，可以有效减小TDC值传输时数据带宽的占用。该方法包括：在周期内，探测激光脉冲信号的回波信号，得到多个触发信号；将每个触发信号分别转换为TDC值；选取周期的目标TDC值；目标TDC值为周期内的一个TDC数值；基于一个或多个连续周期内的所述目标TDC值，生成时间直方图，对所述时间直方图处理得到测距信息。本申请可用于激光雷达测距的过程中。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，尤其涉及一种激光测距方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，随着人工智能技术的不断发展，对于智能设备的需求不断增加，以智能驾驶为代表的人工智能技术已得到广泛应用，为人们的生活、工作提供了极大便利，智能设备的应用具有巨大的商业价值和社会价值。激光雷达是智能驾驶中的主要传感器，是一种利用物体对激光的漫反射实现高精度距离测量的传感器。
2、激光雷达测距技术，主要基于直接飞行时间法(direct time-of-flight，dtof)的测距方案。该技术通过周期性的发射激光脉冲，照射到物体表面形成回波信号返回。单光子雪崩二极管(single photon avalanche diode，spad)对回波信号进行周期性探测得到触发信号。采用时间数据转换器(time-to-digital converter，tdc)对spad的每个触发信号分别转换得到tdc值传输至处理设备，由处理设备按照tdc值的直方图数据，得到距离信息，就获取到测量点到物体的距离。
3、为避免“直方图堆积”现象对测距效果造成影响，业界通常采用多事件tdc对spad的触发信号进行采样记录，即每个周期内记录spad的多个触发信号的tdc值并进行传输。但是，该方案每个周期需要传输的tdc值数量较大，导致数据传输的带宽需求巨大，技术上难以实现这种巨量的数据的传输。
技术实现思路
1、本申请提供一种激光测距方法、装置、设备及存储介质，可以有效减小tdc值传输时数据带宽的占用。</p>2、第一方面，本申请提供一种激光测距方法，该方法包括：在周期内，探测激光脉冲信号的回波信号，得到多个触发信号；将每个触发信号分别转换为时间数据转换器tdc值；选取周期的目标tdc值，目标tdc值为周期内的一个tdc数值；基于一个或多个连续周期内的所述目标tdc值，生成时间直方图，对所述时间直方图处理得到测距信息。
3、一种可能的实现方式中，上述方法还包括：在周期内对每个触发信号计数；目标tdc值为计数顺序中第n个触发信号转换得到的tdc值。
4、另一种可能的实现方式中，上述方法还包括：在周期内对每个触发信号转换的tdc值进行计数。目标tdc值为计数顺序中第n个tdc值。
5、又一种可能的实现方式中，n为计数顺序的最小值到最大值间的随机数。
6、又一种可能的实现方式中，上述方法还包括：确定周期的全局随机数；全局随机数为1到预设参数间的随机数；预设参数用于指示全部周期的触发信号的计数最大值；根据计数顺序、预设参数和全局随机数，确定n。
7、又一种可能的实现方式中，根据计数顺序、预设参数和全局随机数，确定n，包括：将计数顺序的最大值与预设参数的比值，与全局随机数的乘积作为n。
8、又一种可能的实现方式中，上述方法还包括：对周期进行计数。n为，在触发信号的计数顺序与周期的计数顺序相等的情况下，触发信号的计数顺序的值或者周期的计数顺序的值。
9、又一种可能的实现方式中，方法还包括：在触发信号的计数顺序的最大值，小于周期的计数顺序的情况下，确定最大值为n，并对周期的计数进行复位。
10、本申请提供的激光测距方法，在周期内，对回波信号进行探测，得到触发信号后转换为tdc值。在每个周期，只选取一个目标tdc值，以基于每个周期的目标tdc值生成时间直方图并得到测距信息。相比较传统的多事件tdc方案，本申请每个周期仅传输一个tdc值，可以有效减小每个周期的数据传输量，减小数据带宽的占用。
11、第二方面，本申请提供一种激光测距装置，该装置包括：探测模块、转换模块、选取模块和处理模块；探测模块用于，在周期内，探测激光脉冲信号的回波信号，得到多个触发信号；转换模块用于，将每个触发信号分别转换为时间数据转换器tdc值；选取模块用于，选取周期的目标tdc值，目标tdc值为周期内的一个tdc数值；处理模块用于，基于一个或多个连续周期内的所述目标tdc值，生成时间直方图，对所述时间直方图处理得到测距信息。
12、一种可能的实现方式中，上述装置还包括：计数模块；计数模块用于，在周期内对每个触发信号计数；目标tdc值为计数顺序中第n个触发信号转换得到的tdc值。
13、另一种可能的实现方式中，n为计数顺序的最小值到最大值间的随机数。
14、又一种可能的实现方式中，上述装置还包括：确定模块；确定模块用于，确定周期的全局随机数；全局随机数为1到预设参数间的随机数；预设参数用于指示全部周期的触发信号的计数最大值。确定模块还用于，根据计数顺序、预设参数和全局随机数，确定n。
15、又一种可能的实现方式中，确定模块具体用于，将计数顺序的最大值与预设参数的比值，与全局随机数的乘积作为n。
16、又一种可能的实现方式中，计数模块还用于，对周期进行计数；n为，在触发信号的计数顺序与周期的计数顺序相等的情况下，触发信号的计数顺序的值或者周期的计数顺序的值。
17、又一种可能的实现方式中，确定模块还用于，在触发信号的计数顺序的最大值，小于周期的计数顺序的情况下，确定最大值为n，并对周期的计数进行复位。
18、第三方面，本申请提供一种激光雷达系统，系统包括：激光脉冲发射器，激光脉冲探测器和处理器；激光脉冲发射器用于，发送激光脉冲信号；激光脉冲探测器用于，在周期内，探测激光脉冲信号的回波信号，得到多个触发信号；处理器用于，将每个触发信号分别转换为时间数据转换器tdc值；选取周期的目标tdc值；目标tdc值为周期内的一个tdc数值；基于一个或多个连续周期内的目标tdc值，生成时间直方图，对时间直方图处理得到测距信息。
19、一种可能的实现方式中，激光脉冲探测器包括单光子雪崩二极管spad；spad用于，在周期内，探测激光脉冲信号的回波信号，得到多个触发信号。
20、第四方面，本申请提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器；存储器存储有处理器可执行的指令；处理器被配置为执行指令时，使得电子设备实现上述第一方面的方法。
21、第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括：计算机软件指令；当计算机软件指令在电子设备中运行时，使得电子设备实现上述第一方面的方法。
22、第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面描述的相关方法的步骤，以实现上述第一方面的方法。
23、上述第二方面至第六方面的有益效果可以参考第一方面的对应描述，不再赘述。
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【技术保护点】
1.一种激光测距方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述n为所述计数顺序的最小值到最大值间的随机数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述计数顺序、所述预设参数和所述全局随机数，确定所述n，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种激光测距装置，其特征在于，所述装置包括：探测模块、转换模块、选取模块和处理模块；
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：计数模块和确定模块；
10.一种激光雷达系统，其特征在于，所述系统包括：激光脉冲发射器，激光脉冲探测器和处理器；
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述激光脉冲探测器包括单光子雪崩二极管SPAD；
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器和存储器；
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括：计算机软件指令；
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【技术特征摘要】
1.一种激光测距方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述n为所述计数顺序的最小值到最大值间的随机数。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述计数顺序、所述预设参数和所述全局随机数，确定所述n，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种激光...
【专利技术属性】
技术研发人员：张泽鑫，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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