【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人领域，具体而言，涉及一种设备修复用移动载体。
技术介绍
1、机器人不但可以代替人们更高效、更可靠地完成危险繁重的工作，而且能够在一些人类难以适应、无法到达的环境执行任务。随着相关领域理论与技术的不断发展，机器人的应用领域愈加广泛，宇宙航天、国防军用、工业生产、海洋开发、医疗手术等地方都可以见到它们的身影。
2、从应用领域出发，我国将机器人分为了两个类别：工业机器人和特种机器人。其中，工业机器人一般是指固定在一个平面内的多关节、多自由度的机械手臂，它们多在工业生产线上完成加工、焊接、装卸、检测等工作；特种机器人则是除了工业机器人以外，针对不同环境及不同需求开发的机器人，包括军用机器人、农业机器人、水下机器人、服务机器人等。
3、目前为止，我国的机器人在工业领域已得到了广泛应用，工业机器人技术相对成熟。随着我国发展规划的制定，提出了以家用机器人、危险作业机器人和医疗机器人为突破口的智能机器人技术发展方向。可见，在全球制造业改革的风浪下，机器人的应用重心开始从制造业向非制造业转移，其研究重点也从固定机械臂转向移动式平台和机器人智能化；同时，针对目前常规的辐射探测设备，无法同时满足复杂环境下的移动功能和高剂量率辐射探测需求。
4、下面以蒸汽发生器为例，为了保证蒸汽发生器正常工作，需时常对蒸汽发生器人孔进行检修作业，而蒸汽发生器在检修的过程中经常会发生人孔螺栓咬死事故，在事故发生时则需要尽快处理，但由于蒸汽发生器处于辐照环境，环境中辐射剂量率为20～30msv/h，作业人员在这个
5、目前常规的处理人孔螺栓咬死的方式是作业人员穿着铅衣，进行作业处理，但这种方式还是无法避免地会对人体造成伤害，而且效率不高。所以为了提高效率，并减少人体受到的辐照损伤，人们常利用角磨机切断咬死螺栓，然后再利用检修设备对切断咬死的螺栓进行处理，最终实现咬死螺栓穿过机架定位孔，以此完成事故处理；但目前在处理人孔螺栓咬死的过程中，角磨机、处理切断咬死螺栓的检修设备均需与人孔精准对接，但由于待检修设备的不同，角磨机、处理切断咬死螺栓的检修设备需分别选取对应的移动载体进行搭载，不仅使人孔检修过程复杂，且检修效率低。
6、因此，现急需一种功能强大、结构稳固、可靠性高、灵活性好的移动载体，使复杂环境下能搭载检修设备实现对待检修设备的检修。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种设备修复用移动载体，使复杂环境下能搭载检修设备实现对待检修设备的检修，且功能强大、结构稳固、可靠性高、灵活性好。
2、为实现本专利技术目的，采用的技术方案为：一种设备修复用移动载体，包括行走小车，行走小车上安装有可沿x方向、z方向运动的机架；所述机架上安装有呈倾斜布置的滑台，且滑台在机架上的倾斜角度可调节；所述滑台上还安装有支撑检修设备的支撑座和固定检修设备的支撑组件，且支撑座和支撑组件均可沿滑台的轴线方向往复运动，支撑组件在滑台上可充分旋转。
3、进一步的，所述行走小车上安装有沿x方向延伸的x向导轨，x向导轨上安装有可滑动的x向滑块，x向滑块上安装有固定座，且机架安装在固定座上。
4、进一步的，所述行走小车上还支承有沿x方向延伸的x向丝杆，固定座上安装有与x向丝杆螺纹配合的x向螺母，且行走小车上还安装有驱动x向丝杆转动的x向驱动电机。
5、进一步的，所述固定座上还安装有顶升机构，机架安装在顶升机构上。
6、进一步的，所述固定座上还安装有多个导向柱，且机架上还安装有与导向柱滑动配合的导向块。
7、进一步的，所述顶升机构为液压缸或气缸或伺服电缸。
8、进一步的，所述机架呈l型，滑台上端铰接在机架的垂直部上，且机架的水平部与滑台下端之间还铰接有伸缩元件。
9、进一步的，所述伸缩元件为液压缸或气缸或伺服电缸。
10、进一步的，所述滑台上还安装有沿其轴线方向延伸的倾斜滑轨，且支撑座和支撑组件上均安装有与倾斜滑轨滑动配合的倾斜滑座。
11、进一步的，所述滑台上还安装有沿其轴线方向延伸的倾斜丝杆，支撑座和支撑组件上均安装有与倾斜丝杆螺纹配合的倾斜螺母，且滑台上还安装有驱动倾斜丝杆转动的倾斜驱动电机。
12、进一步的，所述支撑座为转动支承在滑台上的两个滚轮，两个滚轮沿滑台的宽度方向间隔排布。
13、进一步的，所述滚轮上端直径小于滚轮下端直径。
14、进一步的，所述支撑组件包括与滚轮端面平行的支撑平台，支撑平台上安装有可转动的支撑圈，且支撑圈上具有多个固定检修设备的螺纹孔。
15、进一步的，所述支撑平台上安装有回转支承结构，支撑圈安装在回转支承结构外圈上，且支撑平台上还安装有驱动回转支承结构外圈或支撑圈转动的第三驱动电机。
16、进一步的，所述回转支承结构外圈上还安装有从动齿轮，第三驱动电机输出端安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮通过皮带传动连接。
17、进一步的，所述行走小车的车轮为麦克纳姆轮。
18、本专利技术的有益效果是：
19、通过将机架、滑台、支撑座、支撑组件共同搭载在行走小车上，并使机架可沿x方向、z方向运动，滑台的倾斜度可调节，支撑座、支撑组件可沿滑台的轴线方向往复运动，使设备在需要进行检修时，可通过将检修设备共同安装在支撑座和支撑组件上，配合行走小车、机架、滑台、支撑座、支撑组件的共同动作，不仅使检修设备可快速靠近待检修设备，且使检修设备与待检修设备的检修位置可实现精准对应，从而实现复杂环境下的检修工作，大大提高了检修效率。
20、本专利技术功能强大、结构稳固、可靠性高、灵活性好。
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1.一种设备修复用移动载体，其特征在于，包括行走小车(1)，行走小车(1)上安装有可沿X方向、Z方向运动的机架(11)；所述机架(11)上安装有呈倾斜布置的滑台(13)，且滑台(13)在机架(11)上的倾斜角度可调节；所述滑台(13)上还安装有支撑检修设备的支撑座和固定检修设备的支撑组件，且支撑座和支撑组件均可沿滑台(13)的轴线方向往复运动，支撑组件在滑台(13)上可充分旋转。
2.根据权利要求1所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述行走小车(1)上安装有沿X方向延伸的X向导轨(2)，X向导轨(2)上安装有可滑动的X向滑块(3)，X向滑块(3)上安装有固定座(7)，且机架(11)安装在固定座(7)上；优选的，所述行走小车(1)上还支承有沿X方向延伸的X向丝杆(4)，固定座(7)上安装有与X向丝杆(4)螺纹配合的X向螺母(5)，且行走小车(1)上还安装有驱动X向丝杆(4)转动的X向驱动电机(6)。
3.根据权利要求1所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述固定座(7)上还安装有顶升机构(8)，机架(11)安装在顶升机构(8)上。
4.根据
5.根据权利要求1所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述机架(11)呈L型，滑台(13)上端铰接在机架(11)的垂直部上，且机架(11)的水平部与滑台(13)下端之间还铰接有伸缩元件(12)；优选的，所述伸缩元件(12)为液压缸或气缸或伺服电缸。
6.根据权利要求1所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述滑台(13)上还安装有沿其轴线方向延伸的倾斜滑轨(15)，且支撑座和支撑组件上均安装有与倾斜滑轨(15)滑动配合的倾斜滑座(16)；优选的，所述滑台(13)上还安装有沿其轴线方向延伸的倾斜丝杆(17)，支撑座和支撑组件上均安装有与倾斜丝杆(17)螺纹配合的倾斜螺母(18)，且滑台(13)上还安装有驱动倾斜丝杆(17)转动的倾斜驱动电机(19)。
7.根据权利要求1所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述支撑座为转动支承在滑台(13)上的两个滚轮(20)，两个滚轮(20)沿滑台(13)的宽度方向间隔排布；优选的，所述滚轮(20)上端直径小于滚轮(20)下端直径。
8.根据权利要求1所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述支撑组件包括与滚轮(20)端面平行的支撑平台(21)，支撑平台(21)上安装有可转动的支撑圈(23)，且支撑圈(23)上具有多个固定检修设备的螺纹孔；优选的，所述支撑平台(21)上安装有回转支承结构(22)，支撑圈(23)安装在回转支承结构(22)外圈上，且支撑平台(21)上还安装有驱动回转支承结构(22)外圈或支撑圈(23)转动的第三驱动电机(26)。
9.根据权利要求8所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述回转支承结构(22)外圈上还安装有从动齿轮(24)，第三驱动电机(26)输出端安装有主动齿轮(25)，主动齿轮(25)与从动齿轮(24)通过皮带传动连接。
10.根据权利要求1至9中任意一项所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述行走小车(1)的车轮为麦克纳姆轮。
...【技术特征摘要】
1.一种设备修复用移动载体，其特征在于，包括行走小车(1)，行走小车(1)上安装有可沿x方向、z方向运动的机架(11)；所述机架(11)上安装有呈倾斜布置的滑台(13)，且滑台(13)在机架(11)上的倾斜角度可调节；所述滑台(13)上还安装有支撑检修设备的支撑座和固定检修设备的支撑组件，且支撑座和支撑组件均可沿滑台(13)的轴线方向往复运动，支撑组件在滑台(13)上可充分旋转。
2.根据权利要求1所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述行走小车(1)上安装有沿x方向延伸的x向导轨(2)，x向导轨(2)上安装有可滑动的x向滑块(3)，x向滑块(3)上安装有固定座(7)，且机架(11)安装在固定座(7)上；优选的，所述行走小车(1)上还支承有沿x方向延伸的x向丝杆(4)，固定座(7)上安装有与x向丝杆(4)螺纹配合的x向螺母(5)，且行走小车(1)上还安装有驱动x向丝杆(4)转动的x向驱动电机(6)。
3.根据权利要求1所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述固定座(7)上还安装有顶升机构(8)，机架(11)安装在顶升机构(8)上。
4.根据权利要求1或3所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述固定座(7)上还安装有多个导向柱(9)，且机架(11)上还安装有与导向柱(9)滑动配合的导向块(10)；优选的，所述顶升机构(8)为液压缸或气缸或伺服电缸。
5.根据权利要求1所述的设备修复用移动载体，其特征在于，所述机架(11)呈l型，滑台(13)上端铰接在机架(11)的垂直部上，且机架(11)的水平部与滑台(13)下端之间还铰接有伸缩元件(12)；优选的，所述伸缩元件(12)为液压缸或...
【专利技术属性】
技术研发人员：康玉宽，刘东，高斌，
申请(专利权)人：四川成电多物理智能感知科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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