【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能仓储物流领域，尤其涉及一种基于搬运机器人的货物搬运方法、系统及存储介质。
技术介绍
1、多层料箱机器人是一种具有背篓和货叉的可行驶智能设备，背篓用于存放料箱，货叉用于料箱相对于货架或背篓的取放。以具有满载存放8个料箱的背篓的多层料箱机器人将料箱从一个货架搬运到另一个货架的指定放箱点举例，货叉通过升降和旋转动作对货架上特定位置的料箱进行抓取，并放置到背篓；多层料箱机器人运行到指定放箱点，货叉通过升降和旋转动作对背篓中料箱进行抓取，并通过升降和旋转向另一个货架的指定放箱点放置料箱。
2、在一些相关技术中，货叉在多层料箱机器人行驶时保持在最低高度位置，到达取货点后货叉升降到料箱的对应高度，并旋转到对应方向，以完成取货；在放货时，货叉取出料箱后升降到指定放箱点的对应高度，并旋转到对应方向，以完成放货。
技术实现思路
1、专利技术人经研究发现，相关技术中的多层料箱机器人的背篓以及货架均具有位于不同高度的多层，且背篓和货架均具有较大的高度，这使得多层料箱机器人到达货架附近时，货叉需要从最低高度位置提升到指定的高度，而货叉的升降和旋转都需要花费一定的时长，使得料箱的搬运效率有待提升。
2、有鉴于此，本公开实施例提供一种基于搬运机器人的货物搬运方法、系统及存储介质，能够提高搬运效率。
3、在本公开的一个方面，提供一种基于搬运机器人的货物搬运方法，所述搬运机器人包括：底盘、设置在所述底盘上的行走机构、货叉机构和货物储存机构；
4、其中，所
5、根据搬运指令所指示的场地位置，使所述行走机构向所述场地位置运行；
6、在所述搬运机器人到达所述场地位置之前，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构的高度进行调整；
7、使调整高度后的所述货叉机构在所述货物取放位置进行取放货操作。
8、在一些实施例中，在所述搬运机器人到达所述场地位置之前，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构的高度进行调整的步骤包括：
9、在所述行走机构向所述场地位置运行之前和/或向所述场地位置运行的行程中，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构的高度进行调整。
10、在一些实施例中，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构的高度进行调整的步骤包括：
11、在所述搬运机器人到达所述场地位置之前将所述货叉机构的高度调整到与所述货物取放位置一致的高度。
12、在一些实施例中，所述货物搬运方法还包括：
13、在所述搬运机器人到达所述场地位置后，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构的高度继续调整，以使所述货叉机构的高度与所述货物取放位置的高度一致。
14、在一些实施例中，所述货物搬运方法还包括：
15、在所述搬运机器人向所述场地位置运行的行程中，响应于所述货叉机构的当前高度超过所述搬运机器人在所述行走机构的行驶方向上将经过的限高区域的允许高度，将所述货叉机构的高度调整到不高于所述允许高度的安全高度；
16、使所述货叉机构以所述安全高度通过所述限高区域。
17、在一些实施例中，所述货物搬运方法还包括：
18、在所述货叉机构以所述安全高度通过所述限高区域后，将所述货叉机构的高度恢复通过所述限高区域前的高度。
19、在一些实施例中，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构的高度进行调整的步骤包括：
20、在所述搬运指令指示在所述场地位置取货的情况下，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对空载状态的所述货叉机构的高度进行调整。
21、在一些实施例中，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构的高度进行调整的步骤包括：
22、在所述搬运指令指示在所述场地位置放货的情况下，使所述货叉机构从所述货物储存机构取出货物，并根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对支撑所述货物的所述货叉机构的高度进行调整。
23、在一些实施例中，所述货物取放位置包括货架区的指定位置，所述货物搬运方法还包括：
24、在所述搬运机器人的所述货叉机构升降至所述货架区的指定位置之前，根据所述所述货架区的指定位置相对于所述行走机构的行驶方向的方位，使所述货叉机构调整角度；
25、使调整角度后的所述货叉机构在所述货架区的指定位置进行取放货操作。
26、在一些实施例中，所述货物取放位置包括输送线的取货位置，所述货物搬运方法还包括：
27、在所述搬运机器人于所述输送线的取货位置所对应的场地位置进行取货的过程中，响应于未收到表示货物到达所述输送线的取货位置的到位信号，且所述货物储存机构处于未满状态，根据所述输送线的取货位置的高度，对所述货叉机构的高度进行调整；
28、使调整高度后的所述货叉机构响应于所述到位信号进行取货操作。
29、在一些实施例中，所述货物取放位置包括输送线的投递位置，所述货物搬运方法还包括：
30、在所述搬运机器人于所述输送线的投递位置所对应的场地位置进行放货投递的过程中，响应于未收到表示货物离开所述输送线的投递位置的离位信号，且所述货物储存机构处于未空状态，使所述货叉机构从所述货物储存机构取出货物，并根据所述输送线的投递位置的高度和所述输送线的投递位置相对于所述搬运机器人的方位，对所述货叉机构的高度和角度进行调整；
31、使调整高度和角度后的所述货叉机构响应于所述离位信号进行放货操作。
32、在本公开的一个方面，提供一种基于搬运机器人的货物搬运系统，所述搬运机器人包括：底盘、设置在所述底盘上的行走机构、货叉机构和货物储存机构；
33、其中，所述货物搬运系统包括：
34、行走指示模块，用于根据搬运指令所指示的场地位置，使所述行走机构向所述场地位置运行；
35、第一高度调整模块，用于在所述搬运机器人到达所述场地位置之前，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构的高度进行调整；
36、第一取放货模块，用于使调整高度后的所述货叉机构在所述货物取放位置进行取放货操作。
37、在一些实施例中，所述第一高度调整模块用于在所述行走机构向所述场地位置运行之前和/或向所述场地位置运行的行程中，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构的高度进行调整。
38、在一些实施例中，所述第一高度调整模块用于在所述搬运机器人到达所述场地位置之前将所述货叉机构的高度调整到与所述货物取放位置一致的高度。
39、在一些实施例中，所述第一高度调整模块还用于在所述搬运机器人到达所述场地位置后，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构的高度继续调整，以使所述货叉机构的高度与所述货物取放位置的高度一致。
40、在一些实施例中，所述货物搬运系统还包括：
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1.一种基于搬运机器人(1)的货物搬运方法，其特征在于，所述搬运机器人(1)包括：底盘(11)、设置在所述底盘(11)上的行走机构(12)、货叉机构(13)和货物储存机构(14)；
2.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，在所述搬运机器人(1)到达所述场地位置之前，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构(13)的高度进行调整的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的货物搬运方法，其特征在于，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构(13)的高度进行调整的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的货物搬运方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的货物搬运方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1～6任一所述的货物搬运方法，其特征在于，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构(13)的高度进行调整的步骤包括：
8.根据权利要求1～6任一所述的货物搬运方法，其特征在于，根据所述搬运指令所指示的货物取
9.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述货物取放位置包括货架区(21)的指定位置(P1)，所述货物搬运方法还包括：
10.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述货物取放位置包括输送线(22)的取货位置(P2)，所述货物搬运方法还包括：
11.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述货物取放位置包括输送线(22)的投递位置(P3)，所述货物搬运方法还包括：
12.一种基于搬运机器人(1)的货物搬运系统，其特征在于，所述搬运机器人(1)包括：底盘(11)、设置在所述底盘(11)上的行走机构(12)、货叉机构(13)和货物储存机构(14)；
13.根据权利要求12所述的货物搬运系统，其特征在于，所述第一高度调整模块(200)用于在所述行走机构(12)向所述场地位置运行之前和/或向所述场地位置运行的行程中，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构(13)的高度进行调整。
14.根据权利要求13所述的货物搬运系统，其特征在于，所述第一高度调整模块(200)用于在所述搬运机器人(1)到达所述场地位置之前将所述货叉机构(13)的高度调整到与所述货物取放位置一致的高度。
15.根据权利要求13所述的货物搬运系统，其特征在于，所述第一高度调整模块(200)还用于在所述搬运机器人(1)到达所述场地位置后，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构(13)的高度继续调整，以使所述货叉机构(13)的高度与所述货物取放位置的高度一致。
16.根据权利要求12所述的货物搬运系统，其特征在于，还包括：
17.根据权利要求16所述的货物搬运系统，其特征在于，还包括：
18.根据权利要求12～17任一所述的货物搬运系统，其特征在于，所述第一高度调整模块(200)包括：
19.根据权利要求12～17任一所述的货物搬运系统，其特征在于，所述第一高度调整模块(200)包括：
20.根据权利要求12所述的货物搬运系统，其特征在于，所述货物取放位置包括货架区(21)的指定位置(P1)，所述货物搬运系统还包括：
21.根据权利要求12所述的货物搬运系统，其特征在于，所述货物取放位置包括输送线(22)的取货位置(P2)，所述货物搬运系统还包括：
22.根据权利要求12所述的货物搬运系统，其特征在于，所述货物取放位置包括输送线(22)的投递位置(P3)，所述货物搬运系统还包括：
23.一种货物搬运系统，包括：
24.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该指令被处理器(820)执行时实现权利要求1至11任意一项所述的货物搬运方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于搬运机器人(1)的货物搬运方法，其特征在于，所述搬运机器人(1)包括：底盘(11)、设置在所述底盘(11)上的行走机构(12)、货叉机构(13)和货物储存机构(14)；
2.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，在所述搬运机器人(1)到达所述场地位置之前，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构(13)的高度进行调整的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的货物搬运方法，其特征在于，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构(13)的高度进行调整的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的货物搬运方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的货物搬运方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1～6任一所述的货物搬运方法，其特征在于，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构(13)的高度进行调整的步骤包括：
8.根据权利要求1～6任一所述的货物搬运方法，其特征在于，根据所述搬运指令所指示的货物取放位置对所述货叉机构(13)的高度进行调整的步骤包括：
9.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述货物取放位置包括货架区(21)的指定位置(p1)，所述货物搬运方法还包括：
10.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述货物取放位置包括输送线(22)的取货位置(p2)，所述货物搬运方法还包括：
11.根据权利要求1所述的货物搬运方法，其特征在于，所述货物取放位置包括输送线(22)的投递位置(p3)，所述货物搬运方法还包括：
12.一种基于搬运机器人(1)的货物搬运系统，其特征在于，所述搬运机器人(1)包括：底盘(11)、设置在所述底盘(11)上的行走机构(12)、货叉机构(13)和货物储存机构(14)；
13.根据权利要求12所述的货物搬...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳兴忠，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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