【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于并联机构，具体涉及一种含有复合直线模组的四自由度并联机构。
技术介绍
1、并联机构在航空航天、医疗等许多领域具有广泛的应用，其具有高精度、高刚度以及承载能力强等优点，是我国科技创新的突破口之一。
2、当并联机构的自由度大于三时，一般需要多条支链，但支链数目过多易发生干涉且会减小工作空间范围。采用复合驱动的方式可以使并联机构在保证自由度数量的基础上减少支链的数目，增大工作空间范围。特别是利用直线模组进行驱动，可以提高机构的负载能力和控制精度，因此设计一种利用复合直线模组进行复合驱动的并联机构，具有重要的研究意义和价值。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种含有复合直线模组的四自由度并联机构。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供的含有复合直线模组的四自由度并联机构包括机架、动平台、第一直线模组、第一支链ⅰ、第二支链ⅱ和第三支链ⅲ；
3、其中，机架水平设置，包括由六根直杆构成的正六边形边框和一根连接在边框对角之间的连接杆；
4、动平台设置在机架的上方，并且底面上间隔设有第二虎克铰支座和两个球铰支座；
5、第一直线模组包括第一滑轨、第一滑块、第一丝杠、第一电机、第二滑轨、第二滑块、第三滑轨以及第三滑块；第一滑轨固定在机架上连接杆的上表面一侧；第二滑轨和第三滑轨平行对称设置，分别固定在机架的边框上两根与连接杆相平行的直杆上表面；第一丝杠以与第一滑轨平行的方式设置在第一滑轨一侧；第一电机设置
6、第一支链ⅰ与第二支链ⅱ的结构相同，均包括第二直线模组和第一定长杆；第二直线模组包括第四滑轨、第四滑块、第二丝杠、第二电机和铰接支座；其中，第四滑轨的两端分别固定在第一滑块和第二滑块的上表面；第二丝杠以与第四滑轨平行的方式设置在第四滑轨一侧；第二电机设置在第四滑轨的一端外侧，并且输出轴与第二丝杠的一端相连接；第四滑块通过丝杠螺母连接到第二丝杠上，同时以滑动方式安装在第四滑轨上，上表面上设置铰接支座；第四滑轨、第四滑块、第二丝杠和第二电机构成第二移动副；第一定长杆的下端与铰接支座相连而构成转动副，上端通过一个球铰与动平台上的一个球铰支座相接；
7、第三支链ⅲ包括第三直线模组和第二定长杆；第三直线模组包括第五滑轨、第五滑块、第三丝杠、第三电机和第一虎克铰支座；其中，第五滑轨固定在机架上连接杆的上表面另一侧且一端与第一滑轨前端表面重合；第三丝杠以与第五滑轨平行的方式设置在第五滑轨一侧；第三电机设置在第五滑轨的外端外侧，并且输出轴与第三丝杠的一端相连接；第五滑块通过丝杠螺母与第三丝杠相连，同时以滑动方式安装在第五滑轨上，上表面上设置第一虎克铰支座；第五滑轨、第五滑块、第三丝杠和第三电机构成第三移动副；第二定长杆的下端通过第一虎克铰与第一虎克铰支座相连，上端通过第二虎克铰与动平台上的第二虎克铰支座相接。
8、所述动平台上的第二虎克铰支座和两个球铰支座呈品字形分布。
9、与现有技术相比，本专利技术的优点是：
10、1、三个直线模组形成复合直线模组驱动支链，三条支链可使动平台实现四个自由度运动，从而减少了支链数，降低了干涉并增大了工作空间范围；
11、2、采用直线模组作为移动组件，增加了运动稳定性且提高了负载能力；
12、3、整体机构成面对称，有两条支链完全相同，可降低制造成本。
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1.一种含有复合直线模组的四自由度并联机构，其特征在于：所述含有复合直线模组的四自由度并联机构包括机架(1)、动平台(2)、第一直线模组(3)、第一支链Ⅰ、第二支链Ⅱ和第三支链Ⅲ；
2.根据权利要求1所述的含有复合直线模组的四自由度并联机构，其特征在于：所述动平台(2)上的第二虎克铰支座(201)和两个球铰支座(202)呈品字形分布。
【技术特征摘要】
1.一种含有复合直线模组的四自由度并联机构，其特征在于：所述含有复合直线模组的四自由度并联机构包括机架(1)、动平台(2)、第一直线模组(3)、第一支链ⅰ、第二支链ⅱ和第三支...
【专利技术属性】
技术研发人员：王旭浩，孙硕，史旭升，李冠昊，吴孟丽，曹轶然，路学成，郭志永，
申请(专利权)人：中国民航大学，
类型：发明
国别省市：
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