一种应用于手持洗地机器的运行里程计算方法技术

本发明专利技术公开了一种应用于手持洗地机器的运行里程计算方法，通过安装在手持洗地机器上的里程计算传感器收集数据，将收集到的数据输入到预先设定的计算公式中，计算出手持洗地机器的运行里程，进一步通过公式计算出已清扫的面积，并将计算结果存储在机器的内置存储器中，可供用户或维护人员查阅，如果需要，用户或维护人员还可以根据实际需要调整计算公式的参数，以获得更准确的里程和面积估算结果。本发明专利技术能够方便用户或维护人员随时查阅估算的里程数和已清扫面积，从而更好地了解机器的运行状况和使用效率。本发明专利技术能够降低实现洗地机器里程估算的设备成本，技术实现更简单，具有良好的实用性和广泛的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人领域，尤其涉及一种应用于手持洗地机器的运行里程计算方法。

技术介绍

1、洗地机器广泛应用于工业、商业和家庭环境，用于地面的清洁和维护。在实际使用过程中，洗地机器的运行里程是一个重要的参数，对于机器的维护、耗材使用寿命的统计、使用成本的计算以及工作计划的制定具有重要意义。然而，传统的手持洗地机器缺乏有效的里程估算方法，往往需要手动计数或者预估，效率低下且容易出错。因此，提出一种准确、自动的洗地机器里程估算方法具有重要意义。

2、目前针对于手持洗地机器缺乏有效的里程估算方法，主要是通过imu和编码器等多传感器进行数据融合计算出机器运行的里程。该方法主要包括以下步骤：1、数据采集：通过imu传感器测量得到线加速度、角速度等数据。同时，通过编码器记录轮子的圈数以及轮子的直径和轮间距等信息。2、数据预处理：对采集到的数据进行预处理，包括数据清洗、滤波等操作，以去除噪声和异常值。3、位姿初始化：在0时刻，设置位姿速度全为0，即位姿初始化为里程计起点。4、重力初始化：利用第一帧数据(假设当前载体处于静止状态)的加速度作为重力加速度项。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种应用于手持洗地机器的运行里程计算方法，其特征在于，通过安装在手持洗地机器上的里程计算传感器收集数据，将收集到的数据输入到预先设定的计算公式中，计算出手持洗地机器的运行里程，进一步通过公式计算出已清扫的面积，并将计算结果存储在机器的内置存储器中，可供用户或维护人员查阅，如果需要，用户或维护人员还可以根据实际需要调整计算公式的参数，以获得更准确的里程和面积估算结果。

2.根据权利要求1所述的一种应用于手持洗地机器的运行里程计算方法，其特征在于，在机器底盘结构(S3)上面合适位置安装里程计算传感器(S6)，其中滚轮(K4)上面安装有里程计算传感器的触发器(K3)，里程计算传...

【技术特征摘要】

1.一种应用于手持洗地机器的运行里程计算方法，其特征在于，通过安装在手持洗地机器上的里程计算传感器收集数据，将收集到的数据输入到预先设定的计算公式中，计算出手持洗地机器的运行里程，进一步通过公式计算出已清扫的面积，并将计算结果存储在机器的内置存储器中，可供用户或维护人员查阅，如果需要，用户或维护人员还可以根据实际需要调整计算公式的参数，以获得更准确的里程和面积估算结果。

2.根据权利要求1所述的一种应用于手持洗地机器的运行里程计算方法，其特征在于，在机器底盘结构(s3)上面合适位置安装里程计算传感器(s6)，其中滚轮(k4)上面安装有里程计算传感器的触发器(k3)，里程计算传感器的接收器(k2)安装在固定钣金(k1)上面，当机器在正常洗地过程中，当操作人按下整机控制系统(s1)上面的启动工作按键后，两个盘刷电机(s4)和(s5)开始转动，其中盘刷电机(s4)顺时针转动，盘刷电机(s5)逆时针转动，机器在两个盘刷的运行下，外加操作人施加一个向前的推力，机器开始向前方进行洗地工作，这时里程计算传感器(s6)上面的滚轮(k4)就会由于地面摩擦力的作用，开始向前滚动，当滚轮(k4)每转动一圈，(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张贵禹，
申请(专利权)人：霞智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：