【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动炒菜机器人，尤其涉及一种万向式防跳动搅拌机构及自动炒菜机。
技术介绍
1、随着科技进步发展，人们日常饮食要求也越来越高，烹饪美食更是已经发展到由炒菜机器人替代人工进行自动化烹饪，而且炒菜机器人能够实现炒菜、煎炸、蒸煮等多种自动化功能，降低了人工劳动强度，具有很好市场前景。
2、现有市场的炒菜机器人，为了实现自动炒菜，通常会设置搅拌机构和电热锅，搅拌机构又设置有搅拌电机及由搅拌电机10′驱动的主搅拌铲20′和副搅拌铲30′，利用主搅拌铲20′和副搅拌铲30′这两个搅拌铲对电热锅里的食材进行翻炒，如图1所示。
3、虽然，现有搅拌机构的主搅拌铲20′和副搅拌铲30′能够对电热锅里的食材进行翻炒，但仍然存在如下缺陷：
4、1、现有搅拌机构采用竖直设置的主搅拌铲20′，使主搅拌铲20′竖直地对电热锅中部的食材进行翻炒；但是，竖直设置的主搅拌铲20′在自转及副搅拌铲30′在自转的过程中，主搅拌铲20′和副搅拌铲30′的转动应力不平衡，致使主搅拌铲20′和副搅拌铲30′均会产生跳动的问题，而且对电热锅的内锅壁造成抖动和碰撞，若长此以往则会降低炒菜机的使用寿命，及影响食材翻炒质量和效率。
5、2、现有搅拌机构采用竖直设置的主搅拌铲20′，由于主搅拌铲20′其竖直角度设置的限制，在主搅拌铲20′的刀头仅能对电热锅最底部的小范围里的食材进行翻炒，而且主搅拌铲20′上的刀头与电热锅最底部的弧形内锅壁难以紧贴配合，导致主搅拌铲20′无法对电热锅里的食材进行充分和更大范围的翻炒，及存在翻炒
6、3、现有搅拌机构的主搅拌铲20′的搅拌传动是采用内齿轮传动方式，由于内齿轮传动的啮合接触面积较大，所以传动效率较低，及无法提高主搅拌铲20′在转动时的应力平衡，而且内齿轮传动难以及时根据主搅拌铲20′的倾斜角度变化作出传动比的调节，所以使用效果不理想。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种万向式防跳动搅拌机构。
2、本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：一种万向式防跳动搅拌机构，包括主搅拌铲、副搅拌铲、平行直齿轮组、搅拌驱动器及万向节结构，所述主搅拌铲具有搅拌杆一及与所述搅拌杆一连接的刀头，所述副搅拌铲具有搅拌杆二及与所述搅拌杆二连接的刀头，所述搅拌驱动器驱动连接所述平行直齿轮组转动；
3、所述平行直齿轮组传动连接所述万向节结构和所述搅拌杆二，所述万向节结构连接所述搅拌杆一，所述搅拌杆一与竖直方向的倾斜角为20±5°，以使所述搅拌杆一在所述平行直齿轮组的传动下倾斜地自转且通过刀头对电热锅中部的食材进行翻炒，所述搅拌杆二在所述平行直齿轮组的传动下绕所述搅拌杆一公转且通过刀头对电热锅边部的食材进行翻炒。
4、进一步地，所述搅拌机构具有旋转盘，所述旋转盘的凹槽内设置相互平行的凸柱一和凸柱二，所述平行直齿轮组具有相互平行啮合的大齿轮和小齿轮，所述大齿轮套设于所述凸柱一上，所述小齿轮套设于所述凸柱二上；
5、所述搅拌驱动器的输出轴与所述凸柱一传动连接，以带动所述旋转盘和套设于所述凸柱一上的大齿轮，进而使所述大齿轮同步传动所述小齿轮，所述搅拌杆一通过所述万向节结构连接所述小齿轮，所述搅拌杆二连接所述旋转盘。
6、进一步地，所述万向节结构具有万向头一、万向头二、万向轴一及万向轴二，所述万向头一、万向头二相互活动连接；所述万向轴一的一端连接所述万向头一，所述万向轴一的另一端贯穿所述旋转盘且连接所述小齿轮；所述万向轴二的一端连接所述万向头二，所述万向轴二的另一端连接所述搅拌杆一。
7、进一步地，所述搅拌机构具有罩设于所述旋转盘底端的万向机罩，所述万向节结构设于所述万向机罩内，以使所述万向轴二的一端贯穿所述万向机罩后与所述搅拌杆一连接，所述搅拌杆二通过连接所述万向机罩以跟随所述旋转盘转动。
8、进一步地，所述万向机罩下端开设有倾斜方向相反设置的机罩斜孔一和机罩斜孔二，所述万向轴二的一端贯穿所述机罩斜孔一后与所述搅拌杆一连接；所述搅拌杆二的上端两侧凹设有平面安装部，所述机罩斜孔二内径向设有与所述平面安装部相适配的限位凸台；
9、所述平面安装部上开有与所述搅拌杆二中心轴线垂直的第一连接孔，所述机罩斜孔二设于所述万向机罩下端向外延伸凸起的机罩凸棱上，所述机罩凸棱上设有与所述第一连接孔对应的第二连接孔，以使所述搅拌杆二连接在机罩斜孔二内且平面安装部与限位凸台贴合装配时，通过锁紧插销对所述第一连接孔、第二连接孔进行锁紧连接。
10、进一步地，所述主搅拌铲还具有搅拌臂，所述搅拌臂具有横臂及设于所述横臂两端的弯臂，所述搅拌杆一连接所述横臂，所述横臂两端的弯臂均连接刀头。
11、进一步地，所述横臂两端的弯臂的下端分别相对所述横臂两侧面朝相反方向弯折和延伸；所述弯臂的下端与所述横臂之间的弯折角度为135±3°，所述弯臂自所述横臂下边侧倾斜延伸出的长度为125±3mm。
12、进一步地，所述搅拌驱动器与所述旋转盘之间设有翻转连扳，所述搅拌驱动器连接在所述翻转连扳的上侧面，所述旋转盘连接在所述翻转连扳的下侧面，且所述旋转盘与所述翻转连扳相连接后形成用于安装所述大齿轮和小齿轮的内腔。
13、进一步地，所述翻转连扳上设有旋转感应器，所述旋转盘的凹槽内设有感应片，所述感应片跟随所述旋转盘转动且划过所述旋转感应器的感应区，以通过所述旋转感应器感应所述感应片进而检测所述主搅拌铲转动的圈数。
14、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之二在于提供一种自动炒菜机。
15、本专利技术的目的之二采用如下技术方案实现：
16、一种自动炒菜机，包括所述的万向式防跳动搅拌机构；
17、所述炒菜机还包括机台、旋转机箱、搅拌机箱、投料机箱及控制柜，所述旋转机箱设于所述机台上方，所述搅拌机箱通过旋转轴连接于所述旋转机箱一侧，所述电热锅设于所述搅拌机箱下方且活动安装在所述机台上，所述主搅拌铲、副搅拌铲连接在所述搅拌机箱下方且延伸至所述电热锅内；
18、所述旋转轴、电热锅均连接有摇杆机构，以通过摇杆机构控制所述主搅拌铲、副搅拌铲、电热锅的翻转动作；
19、所述投料机箱设于所述机台的一侧，且所述投料机箱上设有沿水平方向移动且用于给所述电热锅内投放食材和调料的投料斗；所述控制柜设于所述机台下方。
20、相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：
21、(1)本申请主搅拌铲的搅拌杆一与竖直方向的倾斜角设置为20±5°，通过对搅拌杆一的倾斜设置，使搅拌杆一的竖直重力分解成了倾斜的离心力和竖直的重力，解决以往主搅拌铲竖直设置造成的转动应力不平衡的问题；当平行直齿轮组通过驱动万向节结构的转动来带动搅拌杆一时，使得搅拌杆一以20±5°的倾斜角度进行自转，同时平行直齿轮组也驱动副搅拌铲的搅拌杆二，使搅拌杆二绕搅拌杆一进行公转，进而提高搅拌杆一和搅拌杆二的转动应力平衡性，避免搅拌杆一和搅拌杆二发生跳本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，包括主搅拌铲、副搅拌铲、平行直齿轮组、搅拌驱动器及万向节结构，所述主搅拌铲具有搅拌杆一及与所述搅拌杆一连接的刀头，所述副搅拌铲具有搅拌杆二及与所述搅拌杆二连接的刀头，所述搅拌驱动器驱动连接所述平行直齿轮组转动；
2.如权利要求1所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述搅拌机构具有旋转盘，所述旋转盘的凹槽内设置相互平行的凸柱一和凸柱二，所述平行直齿轮组具有相互平行啮合的大齿轮和小齿轮，所述大齿轮套设于所述凸柱一上，所述小齿轮套设于所述凸柱二上；
3.如权利要求2所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述万向节结构具有万向头一、万向头二、万向轴一及万向轴二，所述万向头一、万向头二相互活动连接；所述万向轴一的一端连接所述万向头一，所述万向轴一的另一端贯穿所述旋转盘且连接所述小齿轮；所述万向轴二的一端连接所述万向头二，所述万向轴二的另一端连接所述搅拌杆一。
4.如权利要求3所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述搅拌机构具有罩设于所述旋转盘底端的万向机罩，所述万向节结构设于所述万向机罩内，以使所述万向
5.如权利要求3所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述万向机罩下端开设有倾斜方向相反设置的机罩斜孔一和机罩斜孔二，所述万向轴二的一端贯穿所述机罩斜孔一后与所述搅拌杆一连接；所述搅拌杆二的上端两侧凹设有平面安装部，所述机罩斜孔二内径向设有与所述平面安装部相适配的限位凸台；
6.如权利要求1所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述主搅拌铲还具有搅拌臂，所述搅拌臂具有横臂及设于所述横臂两端的弯臂，所述搅拌杆一连接所述横臂，所述横臂两端的弯臂均连接刀头。
7.如权利要求6所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述横臂两端的弯臂的下端分别相对所述横臂两侧面朝相反方向弯折和延伸；所述弯臂的下端与所述横臂之间的弯折角度为135±3°，所述弯臂自所述横臂下边侧倾斜延伸出的长度为125±3mm。
8.如权利要求2所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述搅拌驱动器与所述旋转盘之间设有翻转连扳，所述搅拌驱动器连接在所述翻转连扳的上侧面，所述旋转盘连接在所述翻转连扳的下侧面，且所述旋转盘与所述翻转连扳相连接后形成用于安装所述大齿轮和小齿轮的内腔。
9.如权利要求8所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述翻转连扳上设有旋转感应器，所述旋转盘的凹槽内设有感应片，所述感应片跟随所述旋转盘转动且划过所述旋转感应器的感应区，以通过所述旋转感应器感应所述感应片进而检测所述主搅拌铲转动的圈数。
10.一种自动炒菜机，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的万向式防跳动搅拌机构；
...【技术特征摘要】
1.一种万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，包括主搅拌铲、副搅拌铲、平行直齿轮组、搅拌驱动器及万向节结构，所述主搅拌铲具有搅拌杆一及与所述搅拌杆一连接的刀头，所述副搅拌铲具有搅拌杆二及与所述搅拌杆二连接的刀头，所述搅拌驱动器驱动连接所述平行直齿轮组转动；
2.如权利要求1所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述搅拌机构具有旋转盘，所述旋转盘的凹槽内设置相互平行的凸柱一和凸柱二，所述平行直齿轮组具有相互平行啮合的大齿轮和小齿轮，所述大齿轮套设于所述凸柱一上，所述小齿轮套设于所述凸柱二上；
3.如权利要求2所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述万向节结构具有万向头一、万向头二、万向轴一及万向轴二，所述万向头一、万向头二相互活动连接；所述万向轴一的一端连接所述万向头一，所述万向轴一的另一端贯穿所述旋转盘且连接所述小齿轮；所述万向轴二的一端连接所述万向头二，所述万向轴二的另一端连接所述搅拌杆一。
4.如权利要求3所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述搅拌机构具有罩设于所述旋转盘底端的万向机罩，所述万向节结构设于所述万向机罩内，以使所述万向轴二的一端贯穿所述万向机罩后与所述搅拌杆一连接，所述搅拌杆二通过连接所述万向机罩以跟随所述旋转盘转动。
5.如权利要求3所述的万向式防跳动搅拌机构，其特征在于，所述万向机罩下端开设有倾斜方向相反设置的机罩斜孔一和机罩斜孔...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔启佳，徐方，马俊龙，赵海波，孙立才，
申请(专利权)人：饪芯机器人佛山有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。