【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁，更具体而言，涉及一种清洁方法、清洁展示方法、清洁设备及计算机程序产品。
技术介绍
1、随着人们生活节奏的加快，扫地机器人在实际生活中扮演的角色越来越重要，传统的扫地机器人进行清洁时，按照用户预设的清洁路径进行清洁，当用户需要对特定的区域进行清洁时，扫地机器人无法根据用户的需求进行清扫，只能按照预设路径移动到特定的区域时，才能对其进行清洁，用户体验较差。
技术实现思路
1、本申请实施方式提供一种清洁方法、清洁展示方法、清洁设备及计算机程序产品。
2、本申请实施方式的清洁方法包括获取包含目标对象的场景图像；确定所述场景图像中，所述目标对象的第一关键点的第一位置信息及所述目标对象的第二关键点的第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定指向位置，所述第一关键点和所述第二关键点位于所述目标对象的目标部位；移动到所述指向位置，以对所述指向位置对应的待清洁区域进行清洁。
3、本申请实施方式的清洁展示方法包括显示清洁设备在场景图像对应的地图中的当前位置及姿态、以及所述清洁设备的目标对象的指向位置，所述当前位置和姿态根据所述清洁设备的当前位姿信息确定；其中，所述指向位置根据所述清洁设备的视觉传感器采集的场景图像中，所述目标对象的第一关键点的第一位置信息及所述目标对象的第二关键点的第二位置信息确定，所述第一关键点和所述第二关键点位于所述目标对象的目标部位。
4、本申请的清洁设备包括处理器、存储器及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储
5、本申请的计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序包括用于执行所述的清洁方法的指令和所述的清洁展示方法的指令。所述清洁方法包括获取包含目标对象的场景图像；确定所述场景图像中，所述目标对象的手指关键点的第一位置信息及所述目标对象的肩膀关键点的第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定手指指向位置，所述第一关键点和所述第二关键点位于所述目标对象的目标部位；移动到所述手指指向位置，以对所述手指指向位置对应的待清洁区域进行清洁。所述清洁展示方法包括显示清洁设备在场景图像对应的地图中的当前位置及姿态、以及所述清洁设备的目标对象的指向位置，所述当前位置和姿态根据所述清洁设备的当前位姿信息确定；其中，所述指向位置根据所述清洁设备的视觉传感器采集的场景图像中，所述目标对象的第一关键点的第一位置信息及所述目标对象的第二关键点的第二位置信息确定，所述第一关键点和所述第二关键点位于所述目标对象的目标部位。
6、本申请实施方式的清洁方法、清洁展示方法、清洁设备及计算机程序产品通过清洁设备机身上安装的摄像头对目标对象所在的环境进行拍摄，从而能够获取包含用户的场景图像。然后，通过对场景图像进行识别，能够确定场景图像中用户的目标部位(如目标部位可以是头部、手臂等)的位置信息，从而确定用户的第一关键点和第二关键点(如用户的第一关键点可以是手指关键点，第二关键点可以是肩膀关键点)的位置信息。
7、接着准确地从场景图像中识别用户手指关键点的位置信息和用户肩膀关键点的位置信息之后，能够准确的确定手指指向位置(如手指指向位置为经过手指关键点和肩膀关键点的直线在地面的交点)，从而准确的确定用户指定需要清洁的待清洁位置。
8、最后，控制清洁设备移动到手指指向位置对应的待清洁区域进行清洁。如此，相较于扫地机器人只能按照预设路径移动到特定的待清洁区域时，才能进行清扫而言，本申请的清洁设备能够通过识别用户的指向位置，快速、便捷地前往特定地待清洁区域进行清扫，从而使得清洁设备实现指哪扫哪功能，提高用户体验。
9、本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
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1.一种清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备的雷达传感器配置成采集第一预设高度内的物体的点云信息，所述第一预设高度小于所述目标部位的高度，所述确定所述场景图像中，所述目标对象的第一关键点的第一位置信息及所述目标对象的第二关键点的第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定指向位置，包括：
4.根据权利要求3所述的清洁方法，其特征在于，所述确定所述场景图像中，所述基于所述清洁设备的视觉传感器和雷达传感器的预设标定参数，获取所述雷达传感器采集的所有点云信息中，与所述第二位置信息对应的目标点云信息，包括：
5.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述目标点云信息、及所述目标部位的高度和和长度，确定所述指向位置，包括：
6.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，在确定所述场景图像中，所述目标对象的第一关键点的第一位置信息及所述目标对
7.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述确定所述场景图像中，所述目标对象的第一关键点的第一位置信息及所述目标对象的第二关键点的第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定指向位置，包括：
8.根据权利要求7所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述目标部位的高度、所述目标部位的长度及所述第六位置信息，确定所述指向位置，包括：
9.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备的雷达传感器配置成采集第二预设高度内的物体的点云信息，所述第二预设高度大于或等于所述目标对象预设的目标部位的高度，所述确定所述场景图像中，所述目标对象的第一关键点的第一位置信息及所述目标对象的第二关键点的第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定手指指向位置，包括：
10.一种清洁展示方法，其特征在于，包括：
11.一种清洁设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序包括用于执行权利要求1至9任意一项所述的清洁方法的指令和权利要求10所述的清洁展示方法的指令。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备的雷达传感器配置成采集第一预设高度内的物体的点云信息，所述第一预设高度小于所述目标部位的高度，所述确定所述场景图像中，所述目标对象的第一关键点的第一位置信息及所述目标对象的第二关键点的第二位置信息，并根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定指向位置，包括：
4.根据权利要求3所述的清洁方法，其特征在于，所述确定所述场景图像中，所述基于所述清洁设备的视觉传感器和雷达传感器的预设标定参数，获取所述雷达传感器采集的所有点云信息中，与所述第二位置信息对应的目标点云信息，包括：
5.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述目标点云信息、及所述目标部位的高度和和长度，确定所述指向位置，包括：
6.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，在确定所述场景图像中，所述目标对象的第一关键点的第一位置信息及所述目标对象的第二关键点的第二位置信息之前，所述方法还包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：张天亮，竺浩，宋昱慧，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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