一种多UUV协同探测效能评估方法技术

本发明专利技术提出一种多UUV协同探测效能评估方法，其中，方法包括：根据多UUV协同探测的目标，确定多UUV协同探测的指标；通过层次分析法，确定各个指标的层次关系，形成一个递阶的、有序的层次模型；通过对指标无量纲化处理，得到探测能力系数、机动能力系数、协同能力系数和探测成本系数；通过专家数据库或者权重确定方法得到各个指标的权重，将各个权重与对应的系数组合后，得到多UUV协同探测系统的效能评估值。所述方法综合考虑了多个无人水下航行器协同探测时的指标，得到了影响探测系统效能值的指标系数，将系数与权重组合后得到探测系统的效能值，对策略选择和优化有重要意义。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于水下无人航行器协同应用研究，尤其涉及一种多uuv协同探测效能评估方法。

技术介绍

1、无人水下航行器(unmanned underwater vehicle)具有机动灵活、自主航行、高深度作业、可在危险海域执行任务等优点，在军用和民用领域中都有广泛的应用。单个uuv由于续航能力低，探测范围小，信息处理能力差，已无法满足海洋中的探测任务，而多个uuv协同探测作业时，可以提高定位精度和增大覆盖面积，减少作业时间，具有广泛的应用前景。

2、不同的探测策略对探测概率和区域覆盖率有较大的影响，效能作为一种有效的评价指标，可以反映任务的执行能力，对多uuv协同探测时的效能进行评估，具有重要的现实意义，传统的效能评估方法主要是确定各个指标的权重，建立在单个uuv效能评估的基础之上，多uuv协同探测的效能不应是单个uuv效能的线性组合，还应考虑到uuv之间的协同能力，当探测目标是运动目标时，更应注重uuv探测群组的机动能力。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种多uuv协同探测效能评估方法，所述方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多UUV协同探测效能评估方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：UUV探测群组由一个主UUV和N个从UUV组成，UUV的集合为U＝{u0,u1,…,un}，u0代表主UUV，其它为从UUV，假设UUV探测群组以声呐探测性能最佳时的航速进行探测，从UUV之间不进行通信，主UUV与从UUV之间进行通信；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：评估探测能力的指标有探测概率、探测面积覆盖率和识别概率；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：评估机动能力的指标有探测阵型生成时间、平均速度：

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【技术特征摘要】

1.一种多uuv协同探测效能评估方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：uuv探测群组由一个主uuv和n个从uuv组成，uuv的集合为u＝{u0,u1,…,un}，u0代表主uuv，其它为从uuv，假设uuv探测群组以声呐探测性能最佳时的航速进行探测，从uuv之间不进行通信，主uuv与从uuv之间进行通信；

3.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国成，丁国利，田尉岐，吴桐，李晔，李岳明，蔡凯钱，张亮太，毛发俊，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：