驾驶辅助装置制造方法及图纸

提供一种驾驶辅助装置，在车辆行驶于进行从加速车道向主车道的合流的合流地点的情况下，能够实施适当的驾驶辅助。在车辆所行驶的行驶预定路径中存在进行从加速车道向主车道的合流的合流地点的情况下，使用高精度地图信息(16)，将以加速车道的开始点为起点的前方的第一距离的位置确定为合流开始点，将从合流开始点起的前方的第二距离的位置确定为合流完成点，生成在进行合流动作时推荐车辆行驶的行驶轨迹以及速度计划，在合流动作中，从加速车道的开始点加速到合流开始点，并在合流开始点开始从加速车道向主车道的车道移动并在合流完成点完成。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及进行车辆的驾驶辅助的驾驶辅助装置。

技术介绍

1、近年来，作为车辆的行驶方式，除了基于用户的驾驶操作进行行驶的手动行驶以外，还新提出了通过在车辆侧执行用户的驾驶操作的一部分或全部来辅助用户驾驶车辆的自动驾驶辅助系统。在自动驾驶辅助系统中，例如，随时检测车辆的当前位置、车辆行驶的车道、周边的其他车辆的位置，并以沿着预先设定的路径行驶的方式自动进行转向、驱动源、制动等车辆控制。

2、另外，在进行基于自动驾驶辅助的行驶的情况下，进行如下控制：基于车辆的行驶预定路径、地图信息等在车辆行驶的道路上预先生成推荐行驶的行驶轨迹，使车辆沿着所生成的行驶轨迹行驶。其中，特别是在以进行从高速公路等加速车道向主车道的合流的合流地点为对象进行基于自动驾驶辅助的行驶的情况下，为了在合流地点进行顺畅的合流，不仅上述车辆的行驶轨迹重要，而且在行驶轨迹上行驶时的行驶速度也很重要。例如，在日本特开2020-93578号公报中公开了如下技术：在车辆行驶于从加速车道向主车道合流的合流地点的情况下，基于与在主车道行驶的其他车辆的相对速度来确定在先速度，调整车速以使得在合本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种驾驶辅助装置，其中，具有：

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，具有：

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

5.根据权利要求2至4中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，

6.一种驾驶辅助装置，其中，具有：

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其中，

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种驾驶辅助装置，其中，具有：

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，具有：

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，

4.根据权利要求2所述的驾...

【专利技术属性】
技术研发人员：二村光宏，长坂秀则，小川启太，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：