【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车联网领域，具体涉及一种自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能技术的蓬勃发展，自动驾驶技术逐渐受到更高的关注，搭载自动驾驶功能的车辆也受到人们的青睐。自动泊车路径规划算法是自动驾驶系统中至关重要的方法之一，自动泊车辅助系统(automatic parking assist，apa)的路径规划的成功率是决定apa用户体验的重要因素之一。
2、目前，相关技术一般是通过预先设置的直线和圆弧的四种组合，直接限制了路径规划的可行解空间大小，如果规划起点和终点非理想状态，在这四种组合中很容易求解不出一条可行的路径；并且相关技术把直线圆弧的组合直接作为规划算法的输出，在几何图形连接处曲率不连续会导致下游车辆横向控制上的震荡，对于几何图形组合的情形，当规划起始的航向与车位终点航向不满足预先假设条件时，几何方程的建立会非常难两个圆弧连接时，为了方便求解，直接把圆弧半径设置成一样，进一步限制了可行解空间大小，在规划起点和规划终点为非理想状态时，很难确定出泊车路径。
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【技术保护点】
1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述自动泊车路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，对目标车辆行驶环境进行离散点采样，基于采样结果搜索出从泊车规划起点到泊车规划终点的泊车路径，包括：
3.根据权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，基于所有潜在连接点的启发代价计算结果搜索出从泊车规划起点到泊车规划终点的泊车路径，包括：
4.根据权利要求3所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，基于所述第一碰撞检测结果和所述第一圆弧连接线搜索出从泊车规划起点到泊车规划终点的泊车路径，包括：p>
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述自动泊车路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，对目标车辆行驶环境进行离散点采样，基于采样结果搜索出从泊车规划起点到泊车规划终点的泊车路径，包括：
3.根据权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，基于所有潜在连接点的启发代价计算结果搜索出从泊车规划起点到泊车规划终点的泊车路径，包括：
4.根据权利要求3所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，基于所述第一碰撞检测结果和所述第一圆弧连接线搜索出从泊车规划起点到泊车规划终点的泊车路径，包括：
5.根据权利要求4所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，基于所述第二圆...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯荣，王清，邱利宏，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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