无轨胶轮车路径偏离报警检测方法技术

本发明专利技术公开了一种无轨胶轮车路径偏离报警检测方法，S1、构建巷道中线点数据结构，形成具有邻接关系的邻接矩阵，并据此构建井下路网地图；S2、对无轨胶轮车的运输路线进行规划，并制定最优的无轨胶轮车的运输路线；S3、无轨胶轮车按照步骤S2中制定的最优运输路线进行行驶，并获取无轨胶轮车的实时位置信息，若获取无轨胶轮车的实时位置信息中存在噪声点，则需要对该噪声点进行滤波处理；S4、若点偏离线段时，则发出偏离报警。本发明专利技术通过对无轨胶轮车实时位置数据信息中的噪声点进行识别并执行滑动窗口滤波处理，能够获得较为平滑且符合运动规律的定位数据，避免因干扰因素造成的误判，提高了无轨胶轮车偏离报警检测方法的准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及煤矿运输，尤其涉及一种无轨胶轮车路径偏离报警检测方法。

技术介绍

1、在煤矿无轨胶轮车运输过程中，需要对车辆运行状态参数进行检测，其中，路径偏离报警尤为关键。目前，基于井下车辆运行信息和作业需求，快速自动规划车辆运行路线，实现智能调度车辆出发时间、会车地点；采用多系统融合技术将运行数据充分筛选，实现运力大数据分析、司机工时分析、交通效率分析；基于交通信号、视频图像、位置信息等关联数据采集分析处理实现车辆运行过程监控。现有方案主要有人机交互单元、图像采集单元(视觉传感器：车载摄像头)、图像处理芯片、配备摄像头的电子控制单元(ldws ecu控制器)以及车辆状态传感器(激光传感器和红外传感器)组成，从而检测车辆是否偏离了其预定路径。由于煤矿井下空间狭长、环境复杂(巷道内拥有各种设备和人员)、可见度不高，导致依赖图像分析的现有技术方案准确性不高，而且增加了车辆用电负荷，增加了车辆电路设计的复杂性，也增加项目的成本支出。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是：为了解决现有无轨胶轮车偏离报警方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无轨胶轮车路径偏离报警检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无轨胶轮车路径偏离报警检测方法，其特征在于，在步骤S1中，通过坐标和顶点序号存储中线点数据，并对顶点进行唯一性编号，同时，构建顶点数据列队，路网地图的邻接矩阵由|V|·|V|的矩阵A＝aij表示：

3.根据权利要求2所述的无轨胶轮车路径偏离报警检测方法，其特征在于，在步骤S1中，通过离散的中线点和多个中线点之间的连通关系构建井下巷道的路网地图，并通过G＝(V，E)进行表示；其中：G为路网地图，V为顶点集合，E为边集合，E＝(Vi，Vj)为顶点i和顶点j之间的连线。

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【技术特征摘要】

1.一种无轨胶轮车路径偏离报警检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无轨胶轮车路径偏离报警检测方法，其特征在于，在步骤s1中，通过坐标和顶点序号存储中线点数据，并对顶点进行唯一性编号，同时，构建顶点数据列队，路网地图的邻接矩阵由|v|·|v|的矩阵a＝aij表示：

3.根据权利要求2所述的无轨胶轮车路径偏离报警检测方法，其特征在于，在步骤s1中，通过离散的中线点和多个中线点之间的连通关系构建井下巷道的路网地图，并通过g＝(v，e)进行表示；其中：g为路网地图，v为顶点集合，e为边集合，e＝(vi，vj)为顶点i和顶点j之间的连线。

4.根据权利要求1所述的无轨胶轮车路径偏离报警检测方法，其特征在于，在步骤s2中，若所述无轨胶轮车的起始点s和目的地e处于同一段巷道内，最优所述无轨胶轮车的运输路线为：集合{s，e}。

5.根据权利要求1所述的无轨胶轮车路径偏离报警检测方法，其特征在于，在步骤s2中，若所述无轨胶轮车的起始点s和目的地e处于不同的巷道，则需要经过中间点才能够到达，起始点s行至目的地e存在四条运输路线：

6.根据权利要求5所述的无轨胶轮车路径偏离报警检测方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩燕南，高文，贺耀宜，茅译，张顺，谭江涛，樊泽辉，朱沙沙，杨耀，荆诚，汤利平，周朴凡，陈醒，冯汗辛，徐剑祥，丁磊，张旭，龚百强，
申请(专利权)人：天地常州自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：