一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法，涉及视觉感知驱动技术领域，该方法包括：S1、对双目相机进行标定，利用Bouguet方法校正图像，基于SGBM算法匹配图像对，计算左目视差图，并根据双目测距原理将视差转化为深度值，完成双目视觉系统的建立；S2、建立颜色概率模型并计算像素级目标概率，利用积分图像得到位置响应；S3、计算响应震荡判据，利用高置信度策略更新模型；S4、利用对数极域转换与傅里叶移位目标实现目标物的旋转与尺度估计；S5、估计末端工作位姿，并基于视觉伺服驱动机械臂完成精细化作业。本发明专利技术所提供的方法能明显改善目标受遮挡、形变的影响，实现机械臂末端工具对目标物的实时姿态调整。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于视觉感知驱动，具体涉及一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法。

技术介绍

1、室内场景距离传感技术的发展已经带来了大量的落地视觉应用，协作机器人作为人机交互的重要技术手段，与视觉感知的结合能够显著提升生产的灵活性和自动化程度，降低人工操作复杂度，防范一些安全隐患，并提高生产效率。因此，在协作机械臂嵌入智能视觉系统，将机器人视觉算法与硬体及软体设备整合在一起是实现人机交互的有效方案。静止场景的自主抓取和操纵已被广泛研究多年，解决了结构化车间等场景的非人工作业问题。然而针对非合作动态场景的机械臂跟踪导引适用于机器人从事更高级、更灵活的工程应用，但相比之下动态导引更具挑战性，当前行业内尚未出现成熟的该类系统装置或解决方案，依赖于机器人系统搭配更加强大的算力与环境感知能力。

2、视觉驱动通常基于彩色/灰度/深度图像，如果要跟踪的对象只有弱纹理跟踪、单一的颜色特征或仅采用距离感知可能会跟踪失败，不具备连续可控的视觉反馈，难以指导机械臂执行动态场景下的精细化任务(如动态拾贴装、拾取工件等)。目前国内外一些学者研究了动态的机械臂视觉驱动技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法，所述方法在一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制系统上实施，所述系统主要包括视觉模块、机械臂和工作台，其中所述视觉模块包括右目相机和左目相机，所述右目相机和左目相机固定安装在框架上，所述机械臂末端安装有操作工具，目标物放置在所述工作台上；

2.根据权利要求1所述的基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法，其特征在于，步骤S1中对右目相机和左目相机进行标定具体为：

3.根据权利要求2所述的基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法，其特征在于，步骤S1中利用Bouguet双目立体校正方法校正图像具体为：

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【技术特征摘要】

1.一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法，所述方法在一种基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制系统上实施，所述系统主要包括视觉模块、机械臂和工作台，其中所述视觉模块包括右目相机和左目相机，所述右目相机和左目相机固定安装在框架上，所述机械臂末端安装有操作工具，目标物放置在所述工作台上；

2.根据权利要求1所述的基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法，其特征在于，步骤s1中对右目相机和左目相机进行标定具体为：

3.根据权利要求2所述的基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法，其特征在于，步骤s1中利用bouguet双目立体校正方法校正图像具体为：

4.根据权利要求3所述的基于颜色概率模型的机械臂视觉驱动控制方法，其特征在于，步骤s1中各像素处深度值...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕琦，赵晓宇，唐雨尧，杨亚鹏，贾林胜，冯宗洋，梁博宁，王宁，刘哲，
申请(专利权)人：中国辐射防护研究院，
类型：发明
国别省市：