一种陀螺仪安装误差的补偿方法技术

本发明专利技术公开了一种陀螺仪安装误差的补偿方法，本发明专利技术依托于二维防抖云台，陀螺仪为两轴微机械数字陀螺仪，令Z轴和Y轴分别对应云台方位和俯仰的转动轴向；当陀螺仪安装完全水平时，Z轴和Y轴亦是陀螺仪感应轴向；当陀螺仪安装不水平时，实际陀螺仪方位感应轴向以Z＇表示，实际陀螺仪俯仰感应轴向以Y＇表示，云台方位轴向与陀螺仪方位感应轴向夹角计为α、云台俯仰轴向与陀螺仪俯仰感应轴向夹角计为β。引入陀螺仪方位角速度对俯仰角速度影响的补偿公式。按照补偿公式对陀螺仪数据进行解耦，最终实现对陀螺仪安装误差的补偿。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及惯性导航，具体涉及一种陀螺仪安装误差的补偿方法。

技术介绍

1、在使用陀螺测量云台方位与俯仰轴转动角速度时，发现陀螺输出的角速度与实际云台转动的角速度有所差异，并且云台只在一个方向转动时，陀螺另一个方向也能感应到一定的角速度。研究表明此现象是由于陀螺安装不水平造成的。中国专利技术专利cn116147662 a公开了一种基于动态补偿的陀螺仪误差标定方法，该方法通过转动云台，同时采集陀螺仪的初始数据，其次，根据采集到的原始数据求出陀螺仪输出和输入之间的标定系数和零偏，然后通过标定系数来进行第一次标定陀螺仪，最后利用动态补偿的方法在第一次标定后的基础上再次进行分段优化，这样可以有效地避免由于角速率的动态范围越大，陀螺仪对角速率就越敏感而导致无法较为准确地通过标定系数来标定陀螺仪角速率的问题，从而进一步对陀螺仪的安装误差进行修正。该测试方法相对比较复杂，不利于对陀螺安装误差进行快速修正。

技术实现思路

1、针对上述问题，本专利技术的目的是一种陀螺仪安装误差的补偿方法，操作简单，大大缩短了补偿的时间，且能本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种陀螺仪安装误差的补偿方法，本专利技术依托于二维防抖云台，陀螺仪为两轴微机械数字陀螺仪，令Z轴和Y轴分别对应云台方位和俯仰的转动轴向；当陀螺仪安装完全水平时，Z轴和Y轴亦是陀螺仪感应轴向；当陀螺仪安装不水平时，实际陀螺仪方位感应轴向以Z＇表示，实际陀螺仪俯仰感应轴向以Y＇表示，云台方位轴向与陀螺仪方位感应轴向夹角计为α、云台俯仰轴向与陀螺仪俯仰感应轴向夹角计为β，其特征在于，包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种陀螺仪安装误差的补偿方法，本发明依托于二维防抖云台，陀螺仪为两轴微机械数字陀螺仪，令z轴和y轴分别对应云台方位和俯仰的转动轴向；当陀螺仪安装完全水平时，z轴和y轴亦是陀螺仪感应轴向；当陀螺仪...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚会，周磊，王骞，李康丽，贾宏宇，卢垚，
申请(专利权)人：河南中光学集团有限公司，
类型：发明
国别省市：