【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种超市智能服务机器人，属于智能机器人领域。
技术介绍
1、随着计算机、人工智能技术的不断发展，机器人相关技术也变得更加成熟。目前我国机器人事业正处于快速发展阶段，在生活、军事、制造业、农业、航天航空等领域有着广泛的应用，极大的提高了生活便利程度。由于生活水平的提高，人们对机器人在各种非结构化环境中自主工作的要求越来越高，这些需求促使着机器人朝着更加智能、高效和稳定的方向发展。
2、在这个信息爆炸的时代，消费者面对的商品数量和品牌种类越来越多，同时线上电商和线下实体店的竞争也愈发激烈，给消费者带来了一定的挑战和困扰。而越来越多的消费者不再仅仅满足于商品所带来的基本需求，对大型超市购物体验的评价标准也不再仅仅局限于商品的质量和价格，而是更多地关注在整个消费过程中是否获得理想的购物体验。就目前大型超市购物环境来说，由于超市的规模庞大，结构复杂，所售商品的种类繁多，想要找到心仪的商品既耗时又费力。超市方面只能通过悬挂和粘贴纸质标志来引导顾客，这些标志只能区分一小类商品，而且这些指示牌在吵杂购物环境中多数情况下并不能引来顾客的关注，最终也达不到有效的购物引导作用。为此经常发生为购买一种商品而横穿超市大部分区域，却依然找不到所需商品的情况。而且超市经常根据注入的商品改变超市的基本布局，对于不经常光顾超市的人来说，很容易在超市“迷路”，尤其是每当逢年过节，超市人头攒动，排队抢购商品者众多，寻找商品更是难上加难。其次，超市各类促销活动信息不易被购物者及时地掌握。现今超市规模越来越大，商品也越来越多，随着消费者对购物服务质
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种超市智能服务机器人，应用于超市复杂的环境，实现智能导购和人体跟随等功能，为顾客提供更便捷，准确的服务。
2、为实现上述目的，本申请第一方面提供了一种超市智能服务机器人，包括：
3、主控模块，以及分别与主控模块连接的语音模块、视觉模块和导航模块；
4、其中，所述语音模块用于采集顾客的语音信息，所述视觉模块用于采集人体图像信息，所述导航模块用于基于三维成像算法和测距技术采集周围环境的轮廓形状信息；
5、所述主控模块为旭日x3派，用于接收所述语音信息、所述人体图像信息和所述轮廓形状信息，以及根据所述语音信息确定顾客需求，以及根据所述人体图像信息基于yolov8算法对人体目标进行检测，以及根据人体目标的检测结果基于bot-sort算法确定人体目标跟随策略，以及根据所述轮廓形状信息基于激光slam建图算法构建地图，以及根据所述顾客需求和所述地图进行路径规划，以及根据所述路径规划和所述跟随策略发送控制命令以控制所述超市智能服务机器人执行相应动作，所述控制命令包括跟随人体目标并将人体目标导航至指定地点。
6、在一种实施方式中，所述超市智能服务机器人还包括：
7、底层主控模块，与所述主控模块连接，用于接收所述主控模块发送的控制命令；
8、移动模块，与所述底层主控模块连接，用于根据所述底层主控模块接收的控制命令驱动所述超市智能服务机器跟随人体目标并将人体目标导航至指定地点。
9、在一种实施方式中，所述超市智能服务机器人还包括：
10、抓取模块，与所述底层主控模块连接，用于根据所述底层主控模块接收的控制命令驱动所述超市智能服务机器人对物品进行自动抓取。
11、在一种实施方式中，所述主控模块具体用于：
12、根据所述人体图像信息，基于yolov8算法对人体目标进行实时检测；
13、根据实时检测的结果，基于bot-sort算法确定与人体目标对应的人体检测框和目标id；
14、根据所述人体边界框和目标id确定人体目标跟随策略；
15、其中，所述人体目标跟随策略包括：对目标id进行固定跟踪时，根据目标id的人体检测框的坐标控制所述超市智能服务机器人直行移动或向左移动或向右移动，根据目标id的人体检测框的占屏比控制所述超市智能服务机器人停止移动或向前移动或向后移动。
16、在一种实施方式中，所述主控模块具体用于：
17、根据所述轮廓形状信息，基于gmapping算法得到所述超市智能服务机器人相对于周围环境的实时位姿，并生成2d或3d的地图，使用自适应蒙特卡洛定位算法确定所述超市智能服务机器人在地图中的实时位置。
18、在一种实施方式中，所述主控模块还用于：
19、根据所述轮廓形状信息对周围环境的物体进行识别，并根据识别的结果判断是否存在障碍物，若是，发送控制命令以控制所述超市智能服务机器人执行相应动作，其中，所述控制命令包括躲避障碍物；
20、所述移动模块用于根据所述底层主控模块接收的控制命令驱动所述超市智能服务机器躲避障碍物。
21、在一种实施方式中，所述控制命令还包括：控制所述语音模块进行语音播报；
22、所述语音模块还用于：根据所述控制命令与顾客进行语音交互。
23、在一种实施方式中，所述移动模块包括：
24、用于驱动电机的电机驱动以及与所述电机驱动连接的直流电机。
25、在一种实施方式中，所述抓取模块为yf6d机械臂。
26、在一种实施方式中，所述超市智能服务机器人还包括：
27、图形交互模块，与所述主控模块连接，用于接收用户的输入指令并根据输入指令对所述超市智能服务机器人进行相应控制。
28、由上可见，本申请提供了一种超市智能服务机器人，应用于超市复杂的环境。根据顾客输出的语音信息获取顾客需求，通过激光slam建图及导航模块进行导购功能，跟随顾客并将人体目标导航至指定地点，解决了顾客找不到想要的商品位置的问题，更加便捷；基于拥有5tops算力的旭日x3派，运用精准的yolov8算法对人体目标进行检测，通过有效的多目标跟踪算法bot-sort对人体目标进行跟踪，增加了人体跟随的准确性与稳定性。实现为购物者带来便捷、舒适且人性化的购物体验的同时，切实解决目前超市购物的弊端，提高了大型超市服务质量，改善了超市服务环境，将为超市经营者带来了更好的销售业绩。这不仅适用于当前大型超市应用场景，更可以面向未来无人超市，具有前瞻性的意义。
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1.一种超市智能服务机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述超市智能服务机器人还包括：
3.如权利要求2所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述超市智能服务机器人还包括：
4.如权利要求2或3所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述主控模块具体用于：
5.如权利要求2或3所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述主控模块具体用于：
6.如权利要求5所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述主控模块还用于：
7.如权利要求1所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述控制命令还包括：控制所述语音模块进行语音播报；
8.如权利要求2所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述移动模块包括：
9.如权利要求3所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述抓取模块为YF6D机械臂。
10.如权利要求1所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述超市智能服务机器人还包括：
【技术特征摘要】
1.一种超市智能服务机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述超市智能服务机器人还包括：
3.如权利要求2所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述超市智能服务机器人还包括：
4.如权利要求2或3所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述主控模块具体用于：
5.如权利要求2或3所述的超市智能服务机器人，其特征在于，所述主控模块具体用于：
6.如权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘明亮，赵金柯，郑锡泰，伊丽太，
申请(专利权)人：黑龙江大学，
类型：发明
国别省市：
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