【技术实现步骤摘要】
本申请涉及停车场建图，具体涉及一种停车场建图方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、停车场泊车是自动驾驶系统最后一公里场景，为了实现自动泊车，停车场地图的构建是必须的。构建地图涉及到车辆自身的定位，地下车库由于缺乏gps信号，无法使用gps进行定位。常见的室内定位技术有wi-fi、蓝牙、uwb等无线技术，但是涉及对室内基础设施的安装及维护，受限较大。
2、相比于人工预先布置设备的来实现定位的方案，借助于传感器感知环境，在未知环境中同时进行建图与定位的技术：slam(slam是“simultaneous localization andmapping”的缩写，译为“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在对周围环境未知的情况下，在运动过程中建立周围环境的模型，同时估计自己的运动)，无疑是最高效，最节省人力的技术。
3、目前主流的slam技术大致分为激光slam与视觉slam。由于多线激光传感器昂贵的价格，适合于车载的激光slam方案并不适合大规模量产产品。而摄像头则很便宜，目前逐渐成为车载建图定位方
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1.一种停车场建图方法，其特征在于，所述停车场建图方法包括：
2.根据权利要求1所述的停车场建图方法，其特征在于，所述设定约束包括所述第一约束，所述基于所述单次库位观测数据，建立设定约束，包括：
3.根据权利要求2所述的停车场建图方法，其特征在于，所述基于库位中心点，确定所述全局库位观测数据和所述单次库位观测数据中的相同库位，包括：
4.根据权利要求1所述的停车场建图方法，其特征在于，所述设定约束包括所述第二约束，所述基于所述单次库位观测数据，建立设定约束，包括：
5.根据权利要求1所述的停车场建图方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种停车场建图方法，其特征在于，所述停车场建图方法包括：
2.根据权利要求1所述的停车场建图方法，其特征在于，所述设定约束包括所述第一约束，所述基于所述单次库位观测数据，建立设定约束，包括：
3.根据权利要求2所述的停车场建图方法，其特征在于，所述基于库位中心点，确定所述全局库位观测数据和所述单次库位观测数据中的相同库位，包括：
4.根据权利要求1所述的停车场建图方法，其特征在于，所述设定约束包括所述第二约束，所述基于所述单次库位观测数据，建立设定约束，包括：
5.根据权利要求1所述的停车场建图方法，其特征在于，所述基于所述设定约束进行迭代优化处理，以确定所述停车场的目标库位观测数据，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：胡明豪，谢一江，张勇，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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