【技术实现步骤摘要】
本申请涉及胶条贴合，尤其涉及一种胶条贴合定位装置及方法。
技术介绍
1、随着智能制造的有序推进，很多行业开始布局自动化生产线，自动化生产中尺寸较大的产品的稳定贴合无疑是对设备性能的一大挑战。
2、在现有技术中，对于胶条贴合一般采用人工使用手动治具贴合的方式进行与金属附近贴合。然而这种方式存在培训周期长，人工需要经过较长时间的培训才能熟练地使用贴胶治具并判断尺寸是否合格、人工容易出现视觉疲劳，导致误贴或漏检，使不合格产品流到市场、人工成本高昂等问题。
3、基于现有技术中无法高效率且低成本的进行胶条定位以及贴合，尚未提出有效的解决方案。
4、需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
1、鉴于现有技术的上述缺点、不足，本申请提供一种胶条贴合定位装置及方法，通过使用机械手与相机代替人工避免了人的视觉疲劳，使贴胶稳定性、准确性更高；通过上下相机在贴合时分别对胶条、钢尺两端进行拍照，使产品定位点得到分解，提升了视觉定位的单点精度，通过高精度算法计算胶条和钢尺中心及角度，进而提高了定位贴合的精度；使用创新旋转中心算法，使产品在有角度时更准确地计算出产品定位偏差，从而更加精确地控制机械手进行贴合。
2、本申请主要包括以下几个方面：
3、第一方面，本专利技术提供了一种胶条贴合定位装置，包括机械手、上相机、下相机，其中：
4
5、所述胶条左相机和所述胶条右相机设置于胶条的上方，以对所述胶条的两端进行拍照；
6、所述钢尺左相机和所述钢尺右相机设置于钢尺的底部，以对钢尺的两端进行拍照。
7、在本专利技术的一个实施例中，还包括上位机，所述上位机被配置为获取拍照指令并将所述拍照指令发送至所述机械手；
8、所述机械手根据所述拍照指令触发所述上相机和所述下相机对所述胶条和所述钢尺进行拍照，以得到目标图片数据，并将所述目标图片数据传输至上位机；
9、上位机对所述目标图片数据进行计算得到贴合数据发送至所述机械手，以使所述机械手进行胶条贴合。
10、在本专利技术的一个实施例中，所述上位机对所述目标图片数据进行计算得到贴合数据包括：
11、根据所述目标图片数据，获取所述钢尺两端的坐标数据，并根据所述钢尺两端的坐标数据，得到所述钢尺中心点坐标数据和所述钢尺角度数据；
12、根据所述目标图片数据，获取所述胶条两端的坐标数据，并根据所述胶条两端的坐标数据，得到所述胶条中心点坐标数据和所述胶条角度数据；
13、根据所述钢尺角度数据和所述胶条角度数据，得到所述机械手的角度偏差。
14、在本专利技术的一个实施例中，所述上位机对所述目标图片数据进行计算得到贴合数据还包括：
15、获取所述机械手的旋转中心点坐标数据；
16、根据所述钢尺中心点坐标数据、所述机械手的旋转中心点坐标数据、所述机械手的角度偏差和所述胶条中心点的坐标数据，得到所述机械手的移动坐标偏差。
17、第二方面，本申请实施例还提供了一种胶条贴合定位方法，应用于上述实施例中任一项所述的装置中，其特征在于，所述方法包括：
18、获取目标图片数据，所述目标图片数据包括胶条图片数据与钢尺图片数据；
19、根据所述目标图片数据，获取机械手的移动坐标偏差和角度偏差；
20、根据所述移动坐标偏差和角度偏差，控制所述机械手进行胶条贴合。
21、在本专利技术的一个实施例中，所述胶条图片数据包括胶条左端图片数据和胶条右端图片数据，所述钢尺图片数据包括钢尺左端图片数据和钢尺右端图片数据。
22、在本专利技术的一个实施例中，获取所述机械手的角度偏差，包括：
23、根据所述目标图片数据，获取钢尺两端的坐标数据，并根据所述钢尺两端的坐标数据，得到所述钢尺中心点坐标数据和所述钢尺角度数据；
24、根据所述目标图片数据，获取胶条两端的坐标数据，并根据所述胶条两端的坐标数据，得到所述胶条中心点坐标数据和所述胶条角度数据；
25、根据所述钢尺角度数据和所述胶条角度数据，得到所述机械手的角度偏差。
26、在本专利技术的一个实施例中，获取所述机械手的移动坐标偏差，包括：
27、获取所述机械手的旋转中心点坐标数据；
28、根据所述钢尺中心点坐标数据、所述机械手的旋转中心点坐标数据、所述机械手的角度偏差和所述胶条中心点的坐标数据，得到所述机械手的移动坐标偏差。
29、在本专利技术的一个实施例中，获取所述机械手的旋转中心点坐标数据，包括：
30、通过所述机械手旋转，得到预设数量的坐标点；
31、根据所述坐标点通过三点拟合圆的方式拟合出目标数量的圆；
32、提取所述圆的圆心坐标数据，得到所述机械手的旋转中心点坐标数。
33、本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
34、本专利技术所述的胶条贴合定位装置及方法，使用机械手与相机进行机器视觉定位控制机械手进行贴合，避免了人工作业时由于视觉疲劳引起的误贴、漏检等问题，比现有技术更加稳定、快速、准确，且本申请为一次性投入后期只需维护即可，成本比现有的技术要低很多。
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1.一种胶条贴合定位装置，其特征在于，包括机械手、上相机、下相机，其中：
2.根据权利要求1所述的胶条贴合定位装置，其特征在于，还包括上位机，所述上位机被配置为获取拍照指令并将所述拍照指令发送至所述机械手；
3.根据权利要求2所述的胶条贴合定位装置，其特征在于，所述上位机对所述目标图片数据进行计算得到贴合数据包括：
4.根据权利要求3所述的胶条贴合定位装置，其特征在于，所述上位机对所述目标图片数据进行计算得到贴合数据还包括：
5.一种胶条贴合定位方法，应用于权利要求1-4任一项所述的胶条贴合定位装置中，其特征在于，所述方法包括：
6.根据权利要求5所述的胶条贴合定位方法，其特征在于，所述胶条图片数据包括胶条左端图片数据和胶条右端图片数据，所述钢尺图片数据包括钢尺左端图片数据和钢尺右端图片数据。
7.根据权利要求5所述的胶条贴合定位方法，其特征在于，获取所述机械手的角度偏差，包括：
8.根据权利要求7所述的胶条贴合定位方法，其特征在于，获取所述机械手的移动坐标偏差，包括：
9.根据权利要
...【技术特征摘要】
1.一种胶条贴合定位装置，其特征在于，包括机械手、上相机、下相机，其中：
2.根据权利要求1所述的胶条贴合定位装置，其特征在于，还包括上位机，所述上位机被配置为获取拍照指令并将所述拍照指令发送至所述机械手；
3.根据权利要求2所述的胶条贴合定位装置，其特征在于，所述上位机对所述目标图片数据进行计算得到贴合数据包括：
4.根据权利要求3所述的胶条贴合定位装置，其特征在于，所述上位机对所述目标图片数据进行计算得到贴合数据还包括：
5.一种胶条贴合定位方法，应用于权利要求1-4任一项所述的胶...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建华，方军，董会宾，付佳宾，
申请(专利权)人：苏州佳祺仕软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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