【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正方法、装置及设备。
技术介绍
1、在车辆自动驾驶等行业中，需要多个相机和激光雷达等传感器采集车辆周围的物体信息，由于相机成像系统输出的图像因光线或车速等外部因素以及相机本身的原因，导致拍摄的一些图像产生各种各样的畸变，为了不影响后续的车辆周围障碍物识别、车道线检测或路灯识别等动作，则需要将拍摄的图像进行图像畸形校正。
2、目前，现有技术中，大部分相机本身引起的畸变可通过后期标定来修正，通过畸变矫正还原图像的真实影像。
3、然而专利技术人发现，现有技术至少存在以下问题：由于每个相机实际的图像帧率和分辨率都比较高，而图像畸变校正又需要对每一帧的每个像素都要进行处理，计算量大，因此会出现不能兼顾图像畸变矫正效率和矫正效果的问题。
技术实现思路
1、本申请提供的基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正方法、装置及设备，能使图像畸变矫正效率提高的同时，还能使图像畸变矫正效果更好。
2、第一方面，本申请提供一种基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正方法，所述图像畸变矫正硬件为使用畸变矫正算法处理图像畸变的图像信号处理isp的处理管道pipeline中的硬件或专用的图像处理硬件，所述图像畸变矫正硬件所述方法包括：
3、获取所述图像畸变矫正硬件的位置信息；
4、根据所述位置信息获取拍摄设备的标定板图像数据，并对所述标定板图像数据进行标定处理，得到标定参数；
5、获取待矫正
6、若所述位置信息满足原始数据处理的位置条件，则对所述待矫正图像数据进行图像预处理，得到原始图像数据；
7、控制所述图像畸变矫正硬件根据所述标定参数对所述原始图像数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据。
8、在一种可能的实现方式中，所述根据所述位置信息获取拍摄设备的标定板图像数据，包括：根据所述位置信息，确定所述图像畸变矫正硬件的逻辑位置；若所述逻辑位置位于所述拍摄设备内，则控制所述图像畸变矫正硬件停止运行，并获取所述拍摄设备的标定板图像数据。
9、在一种可能的实现方式中，所述控制所述图像畸变矫正硬件根据所述标定参数对所述原始图像数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据，包括：将所述标定参数输入所述图像畸变矫正硬件，使能所述图像畸变矫正硬件，以控制所述图像畸变矫正硬件对所述原始图像数据进行畸变矫正处理，得到待验证图像；对所述待验证图像进行矫正效果验证处理，若矫正效果验证满足输出条件，则输出所述待验证图像为目标图像数据。
10、在一种可能的实现方式中，所述根据所述位置信息获取拍摄设备的标定板图像数据，还包括：若所述逻辑位置位于所述拍摄设备外，则直接获取所述拍摄设备的标定板图像数据。
11、在一种可能的实现方式中，所述获取待矫正图像数据之后，还包括：若所述位置信息满足三原色rgb数字图像格式处理的位置条件，则对所述待矫正图像数据进行图像预处理和图像中间处理，得到三原色rgb数字图像格式数据；控制所述图像畸变矫正硬件根据所述标定参数对所述三原色rgb数字图像格式数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据。
12、在一种可能的实现方式中，所述获取待矫正图像数据之后，还包括：若所述位置信息满足亮度颜色分离yuv图像格式处理的位置条件，则对所述待矫正图像数据进行图像预处理、图像中间处理和图像转换处理，得到亮度颜色分离yuv图像格式数据；控制所述图像畸变矫正硬件根据所述标定参数对所述亮度颜色分离yuv图像格式数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据。
13、在一种可能的实现方式中，还包括：获取交并比坐标，并根据所述交并比坐标，确定第一特定坐标范围；控制所述图像畸变矫正硬件根据所述标定参数和所述第一特定坐标范围对所述原始图像数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据。
14、在一种可能的实现方式中，还包括：获取深度学习目标检测输出坐标，并根据所述深度学习目标检测输出坐标，确定第二特定坐标范围；控制所述图像畸变矫正硬件根据所述标定参数和所述第二特定坐标范围对所述原始图像数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据。
15、第二方面，本申请提供一种基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正装置，所述图像畸变矫正硬件为使用畸变矫正算法处理图像畸变的图像信号处理isp的处理管道pipeline中的硬件或专用的图像处理硬件，所述装置包括：
16、获取模块，用于获取所述图像畸变矫正硬件的位置信息；
17、参数标定模块，用于根据所述位置信息获取拍摄设备的标定板图像数据，并对所述标定板图像数据进行标定处理，得到标定参数；
18、所述获取模块，还用于获取待矫正图像数据；
19、图像处理控制模块，用于若所述位置信息满足原始数据处理的位置条件，则对所述待矫正图像数据进行图像预处理，得到原始图像数据；
20、所述图像处理控制模块，还用于控制所述图像畸变矫正硬件根据所述标定参数对所述原始图像数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据。
21、第三方面，本申请提供了一种基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正设备，包括：至少一个处理器和存储器；
22、所述存储器存储计算机执行指令；
23、所述至少一个处理器中部署有图像畸变矫正硬件，所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器设置参数，以使所述图像畸变矫正硬件执行如上述第一方面描述的基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正方法。
24、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机一项所执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，使能图像畸变矫正硬件实现如上述第一方面描述的基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正方法。
25、本申请提供的一种基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正方法、装置及设备，通过在硬件方面单独增加图像畸变矫正硬件来实现图像畸变矫正，如果有专门的畸变矫正硬件，会释放畸变矫正处理在其他硬件的资源占用减少了占用的处理器的运算资源，以提高图像处理效率的同时，也提高了其他图像处理硬件的实时性。然后获取图像畸变矫正的位置信息，并根据位置信息对拍摄设备进行标定处理，得到标定参数，并获取待矫正图像数据。当位置信息满足原始数据处理的位置条件时，在ips pipeline中对待矫正图像数据进行图像预处理，得到原始图像数据，并控制图像畸变矫正硬件根据标定参数对原始图像数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据，标定参数能为畸变矫正算法提供自动畸变矫正的依据，改善畸变矫正的效果。
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1.一种基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正方法，其特征在于，所述图像畸变矫正硬件为使用畸变矫正算法处理图像畸变的图像信号处理ISP的处理管道Pipeline中的硬件或专用的图像处理硬件，所述图像畸变矫正硬件所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息获取拍摄设备的标定板图像数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述图像畸变矫正硬件根据所述标定参数对所述原始图像数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息获取拍摄设备的标定板图像数据，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待矫正图像数据之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待矫正图像数据之后，还包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
9.一种基于图像畸变矫正硬件的图像
10.一种基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，使能图像畸变矫正硬件实现如权利要求1至8任一项所述的基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于图像畸变矫正硬件的图像畸变矫正方法，其特征在于，所述图像畸变矫正硬件为使用畸变矫正算法处理图像畸变的图像信号处理isp的处理管道pipeline中的硬件或专用的图像处理硬件，所述图像畸变矫正硬件所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息获取拍摄设备的标定板图像数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述图像畸变矫正硬件根据所述标定参数对所述原始图像数据进行畸变矫正处理，得到矫正后的目标图像数据，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息获取拍摄设备的标定板图像数据，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待矫正图像数据之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦统启，韦健林，林元则，刘大亮，刘可，杨磊，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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