【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无线通信网络，例如涉及一种车辆跟踪方法、装置、通信单元及存储介质。
技术介绍
1、在5g的低延时(低于100毫秒)和高定位精度(厘米级)的强大驱动力下，车联网等技术迸发了新的生命力。例如，传统的工厂物流需要通过第三方进行物流运输，但缺乏对第三方车辆的有效监管和实时跟踪。作为智慧工厂的重要环节之一，智能物流运输通过与5g车联网技术结合，可以实现物流轨迹的精细化和动态化管理，从而有效地提升工厂效率。在技术上实现这一目标，主要依靠路边基站与物流车辆的通信和跟踪。
2、对更大带宽、更高速率的追求使得感知和通信走向融合并最终实现一体化成为主流趋势。在这种背景下，通信感知一体化(integrated sensing and communication，isac)应运而生，并有极大的潜力在车联网通信中扮演关键角色，例如通过感知算法来辅助通信数据传输。然而现有的感知辅助通信的方法大多假设车辆行驶在平直的单行道上，基于通信感知一体化的波束跟踪技术目前仅针对直线运动下的通信感知一体化系统进行了高精度运动学建模，然而实际场景下目标可能沿着弯曲形状或不规则形状的道路运动。此时，若仍然按照直线条件下的运动模型进行跟踪则会产生非常严重的模型失配，从而导致跟踪失败。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆跟踪方法、装置、通信单元及存储介质。
2、本申请实施例提供一种车辆跟踪方法，包括：
3、根据历史数据帧的状态信息预测在目标数据帧对应时刻的曲线坐标系(curvilin
4、根据所述车辆位置确定波束成形向量；
5、基于所述波束成形向量发送波束并接收回波；
6、基于扩展卡尔曼滤波(extended kalman filtering，ekf)算法和所述回波的测量参数，确定所述目标数据帧的状态信息，所述目标数据帧的状态信息包括修正后的所述车辆位置。
7、本申请实施例还提供了一种车辆跟踪装置，包括：
8、位置预测模块，设置为根据历史数据帧的状态信息预测在目标数据帧对应时刻的曲线坐标系下的车辆位置；
9、向量确定模块，设置为根据所述车辆位置确定波束成形向量；
10、车辆跟踪模块，设置为基于所述波束成形向量发送波束并接收回波；
11、状态确定模块，设置为基于扩展卡尔曼滤波算法和所述回波的测量参数，确定所述目标数据帧的状态信息，所述目标数据帧的状态信息包括修正后的所述车辆位置。
12、本申请实施例还提供了一种通信单元，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的车辆跟踪方法。
13、本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆跟踪方法。
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1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据历史数据帧的状态信息预测在目标数据帧对应时刻的曲线坐标系下的车辆位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆位置确定波束成形向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆位置确定波束成形向量之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述车辆位置转换为笛卡尔坐标系下的车辆位置，并将所述笛卡尔坐标系下的车辆位置转换为极坐标系下的车辆位置，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收回波之后，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于扩展卡尔曼滤波算法和所述回波的测量参数，确定所述目标数据帧的状态信息，包括：
8.一种车辆跟踪装置，其特征在于，包括：
9.一种通信单元，其特征在于，包括：存储器，以及一个或多个处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实
...【技术特征摘要】
1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据历史数据帧的状态信息预测在目标数据帧对应时刻的曲线坐标系下的车辆位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆位置确定波束成形向量，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆位置确定波束成形向量之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述车辆位置转换为笛卡尔坐标系下的车辆位置，并将所述笛卡尔坐标系下的车辆位置转换为极坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏树强，刘凡，孟骁，袁伟杰，杨立，韩志强，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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