【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能座舱调节领域，具体涉及一种座椅调节方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车智能化服务化的发展，车域控制器作为多元化功能实现的基础，对控制器的参数供给准确性需求日益上升，其中，汽车座椅作为用户直观体验之一，舒适性和实用性显得尤为重要，根据用户身高对根据用户身高，对汽车座椅进行适应性调整，是对座椅舒适性和实用性最直观表现之一。
2、但是在现有的自动化座椅调整过程中，主要包括基于匹配点对的方法中通过寻找左右两幅图像中对应的像素点来计算视差，并计算距离的视差计算方法，该方法虽然精度较高，但是对于光照、纹理等影响视差计算的因素较为敏感，容易出现计算误差，还包括通过训练卷积神经网络等深度学习模型进行计算，该方法可以更为准确地估计图像像素之间的深度信息，进而计算目标的距离，但这种方法需要大量的样本和计算资源，上述方法对环境依赖以及计算复杂性程度较高，对座椅的调整由于算法造成调整指令执行延时等不良体验，而且现有算法计算数据量大，所需算力供给支持较高。
技术实现思路
1、鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术提供一种座椅调节方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。
2、本专利技术提供的一种座椅调节方法，所述座椅调节方法包括：获取目标图像，所述目标图像包括待测量对象；对车身构建车身坐标系，并对目标相机构建相机坐标系；标定目标相机，得到目标相机外参和目标相机内参，根据目标相机外参和目标相机内参确定目标相机的旋转矩阵，并基于所述
3、于本专利技术的一实施例中，根据所述车身尺寸数据构建车身坐标系，并对目标相机构建相机坐标系包括：以车辆后轮轴线中点为原点，以车架平面线的垂线作为z坐标轴基准线，以车架中心线为x坐标轴基准线，以后轮轴线为y坐标轴基准线，构建车身坐标系；以目标相机光心为原点，以目标相机光轴为z坐标轴，以成像图像的图像平面坐标系坐标轴为x、y坐标轴基准线，构建相机坐标系。
4、于本专利技术的一实施例中，基于所述关键点相机坐标和所述目标相机俯仰角，确定目标关键点和目标相机在车身坐标系的高度差值包括：基于目标关键点向相机坐标系中z坐标轴和y坐标轴所在平面进行投影，得到第一投影点，并根据所述关键投影点向相机坐标系中z坐标轴进行投影，得到第二投影点；经过第二投影点向车身坐标系中x坐标轴和y坐标轴所在平面作垂线，得到关键点垂线；根据第一投影点向关键点垂线投影，得到第三投影点，并根据相机坐标系原点向关键点垂线投影，得到第四投影点；连接第一投影点、第二投影点和第三投影点，以及连接第二投影点、第四投影点和相机坐标系原点，其中，第一投影点到第二投影点的距离与关键点相机坐标中y轴坐标数值一致，第二投影点到相机坐标系原点的距离与关键点相机坐标中z轴坐标数值一致，且第一投影点、第二投影点和第三投影点连接后的三角形与第二投影点、第四投影点和相机坐标系原点连接后的三角形一致；根据目标相机俯仰角，以及第一投影点到第二投影点的距离确定第二投影点到第三投影点的距离，并根据和目标相机俯仰角，以及第二投影点到相机坐标系原点的距离确定第二投影点到第四投影点的距离；根据第二投影点到第三投影点的距离以及第二投影点到第四投影点的距离之和，确定第三投影点到第四投影点的距离，并将所述第三投影点到第四投影点的距离确定为目标关键点和目标相机在车身坐标系的高度差值。
5、于本专利技术的一实施例中，第三投影点到第四投影点的距离可以根据如下公式进行计算：
6、
7、其中，h1是第二投影点到第三投影点的距离，l1是第一投影点到第二投影点的距离，α是目标相机俯仰角，h2是第二投影点到第四投影点的距离，l2是第二投影点到相机坐标系原点的距离，h是第三投影点到第四投影点的距离。
8、于本专利技术的一实施例中，根据所述高度差值对车辆座椅进行调节包括：根据所述高度差值以及预设人体模型数据映射关系确定待测量对象身高数据；基于身高数据控制座椅控制器进行车辆座椅调节。
9、于本专利技术的一实施例中，待测量对象的目标关键点包括待测量对象的左眼、右眼、鼻子、嘴巴、两眼间中点以及人脸中点中任意之一。
10、本专利技术还提供了一种座椅调节装置，所述座椅调节装置包括：图像获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像包括待测量对象；坐标系构建模块，用于对车身构建车身坐标系，并对目标相机构建相机坐标系；关键点信息确定模块，用于标定目标相机，得到目标相机外参和目标相机内参，根据目标相机外参和目标相机内参确定目标相机的旋转矩阵，并基于所述旋转矩阵确定目标相机俯仰角；确定所述目标图像中待测量对象的目标关键点，并确定所述目标关键点在目标图像的关键点图像坐标；对所述目标关键点图像坐标根据目标相机外参和旋转矩阵进行坐标转换，得到目标关键点在相机坐标系中的关键点相机坐标；座椅调节模块，用于基于所述关键点相机坐标和所述目标相机俯仰角，确定目标关键点和目标相机在车身坐标系的高度差值，并根据所述高度差值对车辆座椅进行调节。
11、于本专利技术的一实施例中，所述座椅调节模块还包括：身高数据确定单元，用于根据所述高度差值以及预设人体模型数据映射关系确定待测量对象身高数据；座椅控制单元，用于基于身高数据控制座椅控制器进行车辆座椅调节。
12、于本专利技术的一实施例中，所述图像获取模块设置在方向盘仪表台上。
13、于本专利技术的一实施例中，所述座椅调节装置还包括：座椅模块，用于响应于座椅控制器的控制指令进行座椅位置调节，其中，所述控制指令包括座椅高度调节指令、座椅位置调节指令、座椅倾斜度调节指令。
14、本专利技术还提供了一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：如上述实施例中所述的座椅调节装置；车机系统，用于提供算力支持并进行控制运算；摄像头，用于获取目标图像。
15、本专利技术还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中任一项所述的座椅调节方法。
16、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述实施例中任一项所述的座椅调节方法。
17、本专利技术的有益效果：本专利技术实施例中的一种座椅调节方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，通过获取目标图像，构建车身坐标系和相机坐标系，并标定目标相机，得到目标相机外参、目标相机内参和旋转矩阵，基于旋转矩阵确定目标相机俯仰角，再确定待测量对象的目标关键点，并将目标关键本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种座椅调节方法，其特征在于，所述座椅调节方法包括：
2.根据权利要求1所述的座椅调节方法，其特征在于，根据所述车身尺寸数据构建车身坐标系，并对目标相机构建相机坐标系包括：
3.根据权利要求1所述的座椅调节方法，其特征在于，基于所述关键点相机坐标和所述目标相机俯仰角，确定目标关键点和目标相机在车身坐标系的高度差值包括：
4.根据权利要求3所述的座椅调节方法，其特征在于，第三投影点到第四投影点的距离可以根据如下公式进行计算：
5.根据权利要求1所述的座椅调节方法，其特征在于，根据所述高度差值对车辆座椅进行调节包括：
6.根据权利要求1所述的座椅调节方法，其特征在于，待测量对象的目标关键点包括待测量对象的左眼、右眼、鼻子、嘴巴、两眼间中点以及人脸中点中任意之一。
7.一种座椅调节装置，其特征在于，所述座椅调节装置包括：
8.根据权利要求7所述的座椅调节装置，其特征在于，所述座椅调节模块包括：
9.根据权利要求7所述的座椅调节装置，其特征在于，所述图像获取模块设置在方向盘仪表台上。>
10.根据权利要求7-9任一项所述的座椅调节装置，其特征在于，所述座椅调节装置还包括：
11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至6中任一项所述的座椅调节方法。
...【技术特征摘要】
1.一种座椅调节方法，其特征在于，所述座椅调节方法包括：
2.根据权利要求1所述的座椅调节方法，其特征在于，根据所述车身尺寸数据构建车身坐标系，并对目标相机构建相机坐标系包括：
3.根据权利要求1所述的座椅调节方法，其特征在于，基于所述关键点相机坐标和所述目标相机俯仰角，确定目标关键点和目标相机在车身坐标系的高度差值包括：
4.根据权利要求3所述的座椅调节方法，其特征在于，第三投影点到第四投影点的距离可以根据如下公式进行计算：
5.根据权利要求1所述的座椅调节方法，其特征在于，根据所述高度差值对车辆座椅进行调节包括：
6.根据权利要求1所述的座椅调节方法，其特征在于，待测量对象的目标关键点包括待测量对象的左眼、右眼、鼻子、...
【专利技术属性】
技术研发人员：江秋，方天阳，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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