示教方法以及示教装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够快速并且准确地进行示教的示教方法以及示教装置。一种示教方法，其特征在于，是对具有机器人臂的机器人进行示教的示教方法，具有：第一工序，对在所述机器人臂的示教动作中，在设定于所述机器人臂的控制点的移动速度成为预定的第一速度以下或者所述控制点的角速度成为预定的第一角速度以下即第一状态时的所述控制点的位置或者姿态进行存储；第二工序，在存储的所述控制点即特定控制点的数量成为N以上时，设定包含所述特定控制点的区域，其中，N为2以上的任意整数；以及第三工序，在所述区域内设定示教候选点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及示教方法以及示教装置。

技术介绍

1、近年，由于在工厂中人工费的高涨、人才不足，使用具有机器人臂的机器人进行制造、加工、组装等的作业，由人工进行的作业的自动化正在加速。

2、已知在使机器人进行预定的确定的作业内容的作业时，使用例如专利文献1所示的示教装置，事先向机器人示教作业内容的示教方法。在专利文献1记载的示教方法中，作业者将机器人臂设为作业时想要动作的位置以及姿态，通过按压设置于示教装置的示教按钮，存储此时的机器人臂的位置以及姿态。由此，生成与作业内容对应的动作程序，即进行示教。

3、日本特开2006-142480号公报

4、但是，在熟练度低的作业者进行示教时，在示教中使机器人臂向期望的位置以及姿态移动是困难的，因此难以进行快速并且准确的示教。

技术实现思路

1、本专利技术的应用例涉及的示教方法是对具有机器人臂的机器人进行示教的示教方法，具有：

2、第一工序，对在所述机器人臂的示教动作中，在设定于所述机器人臂的控制点的移动速度成为预定的第一速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种示教方法，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的示教方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的示教方法，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的示教方法，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的示教方法，其特征在于，

6.根据权利要求1或2所述的示教方法，其特征在于，

7.根据权利要求1或2所述的示教方法，其特征在于，

8.一种示教装置，其特征在于，

【技术特征摘要】

1.一种示教方法，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的示教方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的示教方法，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的示教方法，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：萩尾贤昭，小林稔，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：

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