系统以及控制装置制造方法及图纸

本申请基于机器人的动作轨迹上的任意的位置或时刻来指定同步位置，而取代对机器人的同步动作的程序通过基于动作语句的示教来预先指定同步位置的情况。一种包含互相协作的机器人、和机床或其他的机器人中的任一个的系统，所述系统具备：基准时钟，其周期性地更新时刻，所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自具备：内部时钟；保存部，其基于所述内部时钟预先执行制作出的动作程序，由此保存所述动作程序的自同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据；动作部，其在所述动作程序的同步动作时，基于所述基准时钟和由所述保存部保存的所述动作程序的位置和时刻的数据，使所述机器人及/或所述机床和其他机器人中的任一个与所述基准时钟同步地进行动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术关于系统以及控制装置。

技术介绍

1、有时机器人与机床会互相协作来进行作业。在这种情况下，会设置连锁信号，以便使机器人与机床(以下也将这些适当地称为“机器”)不会互相干涉。并且，设成：当1个机器的作业结束后，基于连锁信号使其他机器进入作业区。由此，可以防止机器彼此互相干涉的情形。

2、近年来，为了更进一步提升作业效率，提出了以下技术方案：对系统整体导入1个系统时钟(基准时钟)，来使机器彼此同步。例如，参照专利文献1～专利文献3。机器均各自具有内部时钟、和各机器的位置与内部时钟相对应的动作程序，各机器会按照系统时钟(基准时钟)来调整本身的内部时钟、或配合各机器的内部时钟的调整来调整基准时钟，由此取得系统内的各机器的同步。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开平3-60990号公报

6、专利文献2：日本特公平8-381号公报

7、专利文献3：日本特开2009-279608号公报

技术实现思路

1、专利技术要解决的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种包含互相协作的机器人、以及机床和其他的机器人中的任一个的系统，其特征在于，

2.一种包含互相协作的机器人、以及机床和其他的机器人中的任一个的系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

7.根据权利要求4至6中任一项所述的系统，其特征在于，

8.根据权利要求4至6中任一项所述的系统，其特征在于，

9.一种控制装置，其特征在...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种包含互相协作的机器人、以及机床和其他的机器人中的任一个的系统，其特征在于，

2.一种包含互相协作的机器人、以及机床和其他的机器人中的任一个的系统，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本知之，铃木元，寺本贵一，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：