【技术实现步骤摘要】
目标跟踪检测方法及装置
[0001]本申请涉及计算机视觉
，具体而言，涉及一种目标跟踪检测方法及装置
。
技术介绍
[0002]目前，无人机搭载
AI
视频分析在目标跟踪领域的应用越来越广泛，例如利用无人机持续运动实时统计监测画面中的人车流量，或者对人群轨迹进行分析
。
在无人机中设置相机进行目标跟踪的常用的方式有两种：其一是将无人机相机视频数据通过
5G
网络发送至远程服务器，但该方式可能会因
5G
信号不稳定而导致画质受损严重；其二是挂载轻量型且算力弱的移动计算终端设备，直连相机获取视频流，但该方式设备算力弱将导致计算效率低下，因此只能跳帧分析以达到实时监测效果，但由于前后帧时间跨度较大，无人机在此期间持续运动，相机画面会发生平移
、
倾斜
、
旋转等变化，这将给目标跟踪带来一些问题
。
[0003]传统的运动补偿方法在解决目标跟踪问题时，通常使用特征点匹配来检测相邻两帧图像中的特征点，并通过特征...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种目标跟踪检测方法，其特征在于，包括：从待分析视频中获取多帧图像，并利用目标检测器确定每帧图像中的目标检测框集合；对于除第一帧图像外的任意一帧第一图像，获取所述第一图像的上一帧第二图像对应的第一跟踪检测框集合，确定所述第一图像对应的第一目标检测框集合中的每个第一目标检测框与所述第一跟踪检测框集合中的每个第一跟踪检测框之间的第一相似度，其中，若所述第二图像为第一帧图像，所述第一跟踪检测框集合为所述第二图像对应的第二目标检测框集合；依据大于第一预设阈值的第一相似度所对应的各组第一目标检测框和第一跟踪检测框之间的第一位置偏移量确定所有第一跟踪检测框的第一补偿参数，并依据所述第一补偿参数对所有第一跟踪检测框进行位置补偿，得到第二跟踪检测框集合；利用平移交并比算法确定每个第一目标检测框与所述第二跟踪检测框集合中的每个第二跟踪检测框之间的第二相似度；依据大于第二预设阈值的第二相似度所对应的各组第一目标检测框和第二跟踪检测框之间的第二位置偏移量确定各个第二跟踪检测框的第二补偿参数，并依据所述第二补偿参数对各个第二跟踪检测框进行位置补偿，得到第三跟踪检测框集合；利用目标跟踪器对所述第一目标检测框集合和所述第三跟踪检测框集合进行跟踪匹配，得到所述第一图像对应的第四跟踪检测框集合
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一图像对应的第一目标检测框集合中的每个第一目标检测框与所述第一跟踪检测框集合中的每个第一跟踪检测框之间的第一相似度，包括：将所述第一目标检测框集合中的每个第一目标检测框与所述第一跟踪检测框集合中的每个第一跟踪检测框两两分组，得到多组第一检测框对；对于每组所述第一检测框对，确定所述第一检测框对中的第一目标检测框和第一跟踪检测框之间较小的框长与较大的框长的第一比值
、
较小的框宽与较大的框宽的第二比值
、
较小的框面积与较大的框面积的第三比值，确定所述第一比值
、
所述第二比值和所述第三比值的第一乘积为所述第一检测框对的第一相似度；将各个所述第一检测框对的第一相似度组成第一相似度集合
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据大于第一预设阈值的第一相似度所对应的各组第一目标检测框和第一跟踪检测框之间的第一位置偏移量确定所有第一跟踪检测框的第一补偿参数，包括：将所述第一相似度集合中所有大于所述第一预设阈值的第一相似度组成第三相似度集合，对所述第三相似度集合中的第一相似度从大到小进行排序；依序遍历所述第三相似度集合中每个第一相似度对应的第一检测框对，确定所述第一检测框对中的第一目标检测框和第一跟踪检测框之间的第一位置偏移量，依据所述第一位置偏移量对所有第一跟踪检测框进行位置补偿，得到第五跟踪检测框集合，确定每个第一目标检测框与所述第五跟踪检测框集合中的每个第五跟踪检测框之间的交并比，并确定多个交并比的平均值；确定所述平均值最大的一组第一检测框对中的第一目标检测框和第一跟踪检测框之
间的第一位置偏移量为所有第一跟踪检测框的所述第一补偿参数
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用平移交并比算法确定每个第一目标检测框与所述第二跟踪检测框集合中的每个第二跟踪检测框之间的第二相似度，包括：将所述第一目标检测框集合中的每个第一目标检测框与所述第二跟踪检测框集合中的每个第二跟踪检测框两两分组，得到多组第二检测框对；对于每组所述第二检测框对，确定所述第二检测框对中的第一目标检测框和第二跟踪检测框之间框长的交集与框长的并集之间的第四比值
、
框宽的交集与框宽的并集之间的第五比值
、
较小的框面积与较大的框...
【专利技术属性】
技术研发人员：王瀚洋，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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