变电站漂浮物处理方法技术

本发明专利技术公开了一种变电站漂浮物处理方法

【技术实现步骤摘要】
变电站漂浮物处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及电网
，尤其涉及一种变电站漂浮物处理方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]变电站周边经常会有各种漂浮物，如塑料袋
、
纸张
、
树叶等
。
这些漂浮物在风力作用下，可能飞到变电站内部的带电导体上，造成短路或火灾等严重后果
。
因此，如何有效防止漂浮物对变电站造成危害，是一个亟待解决的技术问题
。
[0003]相关技术中，通常采用多种方式来对变电站漂浮物进行处理：第一种方式可以是在变电站周边设置围墙，阻挡漂浮物的入侵；第二种方式可以是在变电站周边定期清理漂浮物；第三种方式可以是在变电站内部安装漂浮物带电清除装置，利用绝缘长管
、
绝缘拉杆等工具，将漂浮物带电后吸附在绝缘定杆上
。
[0004]然而，第一种方式虽然简单易行，但是不能完全阻止漂浮物进入变电站内部，特别是在风力较大时，漂浮物可能越过围墙飞入变电站；第二种方式虽然可以减少漂浮物的数量和危害，但是需要耗费大量的人力和物力，并且不能及时清理风力作用下飞起来的漂浮物；第三种方式虽然可以有效地清除已经飞到带电导体上的漂浮物，但是需要专业人员操作，并且存在一定的安全隐患
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种变电站漂浮物处理方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，以实现对变电站漂浮物进行自动化和智能化捕捉的效果，提高了捕捉准确率，节省了人力资源，提高了捕捉效率和安全性
。
[0006]根据本专利技术的第一方面，提供了一种变电站漂浮物处理方法，该方法应用于当前无人机，包括：
[0007]接收漂浮物捕捉指令，确定所述漂浮物捕捉指令中所包含的待捕捉漂浮物的漂浮物类型和初始巡航路线；
[0008]基于所述待捕捉漂浮物的漂浮物类型确定相应的捕捉装备并装配，并按照所述初始巡航路线飞行；
[0009]在按照所述初始巡航路线飞行的过程中，按照预设图像采集周期采集变电站区域图像，从已采集的变电站区域图像中确定至少一张目标区域图像，并基于所述至少一张目标区域图像确定所述待捕捉漂浮物的特征信息和位置信息，其中，所述目标区域图像为包括所述待捕捉漂浮物的变电站区域图像；
[0010]基于所述特征信息
、
所述位置信息以及预先存储的变电站建模数据，确定与所述待捕捉漂浮物对应的捕捉策略，并基于所述捕捉策略和所述捕捉装备对所述待捕捉漂浮物进行捕捉
。
[0011]根据本专利技术的第二方面，提供了一种变电站漂浮物处理方法，该方法应用于中控
系统，包括：
[0012]接收与变电站对应的空中区域图像，以及与变电站所处区域对应的环境参数，其中，所述空中区域图像基于设置在多个第一预设位置处的摄像装置采集得到；所述环境参数基于设置在多个第二预设位置处的传感器检测得到；
[0013]在接收到漂浮物异常信息的情况下，根据与所述漂浮物异常信息对应的空中区域图像确定待捕捉漂浮物对应的初始位置和漂浮物类型，并基于预存储的变电站建模数据和所述初始位置，生成初始巡航路线，其中，所述漂浮物异常信息是基于所述摄像装置中预先部署的对象识别模型对采集的空中区域图像进行处理后确定的；
[0014]基于已接收的环境参数确定异常信息接收时刻对应的环境信息，并在检测到所述环境信息满足预设无人机飞行标准时，基于所述漂浮物类型和所述初始巡航路线，生成漂浮物捕捉指令并发送至当前无人机，其中，所述当前无人机是与所述待捕捉漂浮物之间的距离最近的无人机
。
[0015]根据本专利技术的第三方面，提供了一种变电站漂浮物处理装置，该装置配置于当前无人机，包括：
[0016]指令接收模块，用于接收漂浮物捕捉指令，确定所述漂浮物捕捉指令中所包含的待捕捉漂浮物的漂浮物类型和初始巡航路线；
[0017]捕捉装备确定模块，用于基于所述待捕捉漂浮物的漂浮物类型确定相应的捕捉装备并装配，并按照所述初始巡航路线飞行；
[0018]图像采集模块，用于在按照所述初始巡航路线飞行的过程中，基于预设频率采集变电站区域图像，从已采集的变电站区域图像中确定至少一张目标区域图像，并基于所述至少一张目标区域图像确定所述待捕捉漂浮物的特征信息和位置信息，其中，所述目标区域图像为包括所述待捕捉漂浮物的变电站区域图像；
[0019]捕捉策略确定模块，用于基于所述特征信息
、
所述位置信息以及预先存储的变电站建模数据，确定与所述待捕捉漂浮物对应的捕捉策略，并基于所述捕捉策略和所述捕捉装备对所述待捕捉漂浮物进行捕捉
。
[0020]根据本专利技术的第四方面，提供了一种变电站漂浮物处理装置，该装置配置于中控系统，包括：
[0021]图像接收模块，用于接收与变电站对应的空中区域图像，以及与变电站所处区域对应的环境参数，其中，所述空中区域图像基于设置在多个第一预设位置处的摄像装置采集得到；所述环境参数基于设置在多个第二预设位置处的传感器检测得到；
[0022]初始巡航路线生成模块，用于在接收到漂浮物异常信息的情况下，根据与所述漂浮物异常信息对应的空中区域图像确定待捕捉漂浮物对应的初始位置和漂浮物类型，并基于预存储的变电站建模数据和所述初始位置，生成初始巡航路线，其中，所述漂浮物异常信息是基于所述摄像装置中预先部署的对象识别模型对采集的空中区域图像进行处理后确定的；
[0023]指令生成模块，用于基于已接收的环境参数确定异常信息接收时刻对应的环境信息，并在检测到所述环境信息满足预设无人机飞行标准时，基于所述漂浮物类型和所述初始巡航路线，生成漂浮物捕捉指令并发送至当前无人机，其中，所述当前无人机是与所述待捕捉漂浮物之间的距离最近的无人机
。
[0024]根据本专利技术的第五方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0025]至少一个处理器；以及
[0026]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0027]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的变电站漂浮物处理方法
。
[0028]根据本专利技术的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的变电站漂浮物处理方法
。
[0029]本专利技术实施例的技术方案，通过接收漂浮物捕捉指令，确定漂浮物捕捉指令中所包含的待捕捉漂浮物的漂浮物类型和初始巡航路线，之后，基于待捕捉漂浮物的漂浮物类型确定相应的捕捉装备并装配，并按照初始巡航路线飞行，进一步的，在按照初始巡航路线飞行的过程中，基于预设频率采集变电站区域图像，从已采集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种变电站漂浮物处理方法，其特征在于，应用于当前无人机，包括：接收漂浮物捕捉指令，确定所述漂浮物捕捉指令中所包含的待捕捉漂浮物的漂浮物类型和初始巡航路线；基于所述待捕捉漂浮物的漂浮物类型确定相应的捕捉装备并装配，并按照所述初始巡航路线飞行；在按照所述初始巡航路线飞行的过程中，基于预设频率采集变电站区域图像，从已采集的变电站区域图像中确定至少一张目标区域图像，并基于所述至少一张目标区域图像确定所述待捕捉漂浮物的特征信息和位置信息，其中，所述目标区域图像为包括所述待捕捉漂浮物的变电站区域图像；基于所述特征信息
、
所述位置信息以及预存储的变电站建模数据，确定与所述待捕捉漂浮物对应的捕捉策略，并基于所述捕捉策略和所述捕捉装备对所述待捕捉漂浮物进行捕捉
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待捕捉漂浮物的漂浮物类型确定相应的捕捉装备并装配，并按照所述初始巡航路线飞行，包括：基于预存储的装备对应信息确定与所述漂浮物类型对应的捕捉设备标识，确定与所述捕捉设备标识对应的捕捉设备的目标位置，飞行至所述目标位置，并装配所述捕捉设备，其中，所述装备对应信息用于指示漂浮物类型与捕捉装备之间对应关系；在检测到所述捕捉装备装配完成的情况下，按照所述初始巡航路线进行飞行
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从已采集的变电站区域图像中确定至少一张目标区域图像，包括：基于预先部署的对象检测算法对所述已采集的变电站区域图像进行检测，确定与每张变电站区域图像对应的图像检测结果；针对每张变电站区域图像对应的图像检测结果，在当前变电站区域图像对应的图像检测结果为包括所述待捕捉漂浮物的情况下，确定所述当前变电站区域图像为所述目标区域图像
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一张目标区域图像确定所述待捕捉漂浮物的特征信息和位置信息，包括：基于预设的特征提取算法对所述至少一张目标区域图像进行特征提取，以确定所述待捕捉漂浮物的特征信息；以及，针对每张目标区域图像，确定所述待捕捉漂浮物在当前目标区域图像中的第一位置；根据至少一个第一位置确定所述待捕捉漂浮物在变电站空中区域中的位置信息
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述捕捉策略包括捕捉路线和捕捉无人机；相应的，所述基于所述特征信息
、
所述位置信息以及预存储的变电站建模数据，确定与所述待捕捉漂浮物对应的捕捉策略，包括：基于所述特征信息确定所述待捕捉漂浮物对应的捕捉无人机，其中，所述捕捉无人机用于捕捉所述待捕捉漂浮物，所述捕捉无人机包括所述当前无人机和
/
或协作无人机；基于所述位置信息和所述变电站建模数据确定与所述待捕捉漂浮物对应的捕捉路线
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括漂浮物尺寸；相应的，所述基于所述特征信息确定所述待捕捉漂浮物对应的捕捉无人机，包括：
在检测到所述漂浮物尺寸小于等于预设尺寸阈值的情况下，确定所述捕捉无人机为所述当前无人机；在检测到所述漂浮物尺寸大于预设尺寸阈值的情况下，确定所述捕捉无人机为所述当前无人机和协作无人机
。7.
根据权利要求5所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：周智明，李元佳，郑霭生，田旦瑜，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：