一种自动泊车的停车位搜索方法与电子设备技术

本发明专利技术公开了自动泊车的停车位搜索方法，包括：实时探测记录垂直于车辆行进方向两侧的空间距离信息

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车的停车位搜索方法与电子设备


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种自动泊车的停车位搜索方法，本专利技术还涉及一种电子设备，同样具有上述有益效果
。

技术介绍

[0002]超声波雷达停车位搜索系统是利用超声波雷达进行泊车库位检测与环境感知，进而控制车辆完成自动泊车
。
但是目前的超声波雷达进行空间检测，受限于探测的包络范围影响，导致探测库位精度偏大，泊车库位搜索过程中库位检测精度不够，难以满足泊车要求
。
[0003]因此，如何提供一种自动泊车的停车位搜索方法，其能够弥补超声波雷达检测库位受到雷达包络的影响，从而有效解决泊车库位搜索过程中库位检测精度不够的问题，已经成为本领域技术人员亟待解决的技术问题
。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的主要目的在于提供一种自动泊车的停车位搜索方法，其能够弥补超声波雷达检测库位受到雷达包络的影响，从而有效解决泊车库位搜索过程中库位检测精度不够的问题，本专利技术还提供一种电子设备，同样具有上述有益本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动泊车的停车位搜索方法，其特征在于，包括如下步骤：实时探测记录垂直于车辆行进方向两侧的空间距离信息
D(t)
；根据所述空间距离信息
D(t)
，识别得到第一距离跳变位置和第二距离跳变位置，所述第一距离跳变位置为当前时刻位置
D(tn)
减去上一时刻位置
D(tn
‑
1)
的差值大于
1.8
米的位置，所述第二距离跳变位置为当前时刻位置
D(tn)
减去下一时刻位置
D(tn+1)
大于
1.8
米的位置；根据所述第一距离跳变位置和所述第二距离跳变位置得到沿所述车辆行进方向的库位宽度
W
，根据
D(tn)
‑
D(tn
‑
1)
或
D(tn)
‑
D(tn+1)
得到库位深度
H
；根据所述库位宽度
W
和所述库位深度
H
判断库位类型；探测识别库位角点坐标及库位角度；根据库位角点坐标，库位角度，库位类型，库位宽度，库位深度构造停车位
。2.
根据权利要求1所述的自动泊车的停车位搜索方法，其特征在于，还包括步骤：构建全局坐标系；将随车辆移动产生的所述空间距离信息
D(t)
表征在所述全局坐标系中，得到所述第一距离跳变位置坐标和所述第二距离跳变位置坐标；其中，根据所述第一距离跳变位置坐标和所述第二距离跳变位置坐标得到沿所述车辆行进方向的库位宽度
W。3.
根据权利要求2所述的自动泊车的停车位搜索方法，其特征在于，当所述库位宽度
W≥
车长
+0.7
米，所述库位深度
H
＞
1.8
米时，所述库位类型为水平库位；当所述库位宽度
W≥
车宽
+0.7
米，所述库位深度
H
＞
2.5
米时，所述库位类型为垂直库位
。4.
根据权利要求3所述的自动泊车的停车位搜索方法，其特征在于，所述空间距离信息
D(t)
为车辆到障碍物之间的距离信息
。5.
根据权利要求4所述的自动泊车的停车位搜索方法，其特征在于，所述“实时探测记录垂直于车辆行进方向两侧的空间距离信息
D(t)”具体包括以下步骤；通过车辆左右两侧的超声波雷达，探测记录障碍物距离信息得到所述空间距离信息
D(t)、
障碍物全局坐标，全局坐标航向角，车辆运行速度；所述记录障碍物距离信息的间隔大于
5cm
；所述记录障碍物距离信息的个数为左侧
200
个
、
右侧
200
个
。6.
...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨江宁，杨锋，陈杰，孙云哲，
申请(专利权)人：深圳联友科技有限公司，
类型：发明
国别省市：