用于机器人系统的末端执行器工具更换装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于机器人系统的末端执行器工具更换装置，包括：臂连接部分和工具连接部分，臂连接部分通过磁性系统和啮合机构与工具连接部分接合或配合；磁性系统包括：位于臂连接部分上的第一部分和位于工具连接部分上的第二部分，磁性系统的第一部分和磁性系统的第二部分在空间上相对应；啮合机构包括：销和插座，销和插座在空间上对应，其中：至少一个销位于臂连接部分的一端面上，至少一个插座位于工具连接部分的一端面上，或者，至少一个销位于工具连接部分的一端面上，至少一个插座位于臂连接部分的一端面上

【技术实现步骤摘要】
用于机器人系统的末端执行器工具更换装置


[0001]本专利技术涉及人工智能
、
计算机视觉等高端制造
，具体地，涉及一种用于机器人系统的末端执行器工具更换装置
。

技术介绍

[0002]目前，有几种方法可用于改变机器人系统的末端执行器工具，用以拾取不同尺寸
、
重量
、
材料和脆弱程度的对象
。
[0003]然而，这些方法往往需要人工干预进行工具替换，要么速度太慢，要么很难可靠地巩固住工具
。
例如，一些传统的更换器有两个或两个以上的磁铁，它们是磁化的，并且是轴对称的
。
这种更换器具有较低的径向强度，即使使用较小的横向力，工具部分也可能无意中与机械臂部分断开
。
另外，这种更换器是可以轻松旋转的，因此作业过程中容易出现工具的意外旋转
。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种用于机器人系统的末端执行器工具更换装置
。
[0005]第一方面，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于机器人系统的末端执行器工具更换装置，其特征在于，包括：臂连接部分和工具连接部分，所述臂连接部分通过磁性系统和啮合机构与所述工具连接部分接合或配合；其中：所述磁性系统包括：位于所述臂连接部分上的第一部分和位于所述工具连接部分上的第二部分，磁性系统的第一部分和磁性系统的第二部分在空间上相对应；所述啮合机构包括：销和插座，所述销和所述插座在空间上对应，其中：至少一个销位于所述臂连接部分的一端面上，至少一个插座位于所述工具连接部分的一端面上，或者，至少一个销位于所述工具连接部分的一端面上，至少一个插座位于所述臂连接部分的一端面上
。2.
根据权利要求1所述的用于机器人系统的末端执行器工具更换装置，其特征在于，所述啮合机构还包括用于容纳磁性系统的第一部分和磁性系统的第二部分的空腔
。3.
根据权利要求1所述的用于机器人系统的末端执行器工具更换装置，其特征在于，磁性系统的第一部分包括至少一个磁铁，磁性系统的第二部分包括非磁化铁磁性材料的部件，或者，磁性系统的第一部分包括非磁化铁磁性材料的部件，磁性系统的第二部分包括至少一个磁铁
。4.
根据权利要求3所述的用于机器人系统的末端执行器工具更换装置，其特征在于，所述磁铁包括如下任一形式：环形磁铁
、
方形磁铁
、
电磁铁
、
永磁铁
。5.
根据权利要求1所述的用于机器人系统的末端执行器工具更换装置，其特征在于，所述销和插座的截面为对应的多边形
。6.
根据权利要求1所述的用于机器人系统的末端执行器工具更换装置，其特征在于，所述销和插座为倒角结构
。7.
根据权利要求1所述的用于机器人系统的末端执行器工具更换装置，其特征在于，所述工具连接部分还包括：多个齿条槽，所述齿条槽中至少一个齿条槽为斜面，用以协助所述销滑入所述插座内
。8.
根据权利要求1所述的用于机器人系统的末端执行器工具更换装置，其特征在于，所述臂连接部分上设置有至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭鑫，俞冠廷，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：