鱼雷罐保温盖和罐口中心定位方法技术

本发明专利技术公开了一种鱼雷罐保温盖和罐口中心定位方法

【技术实现步骤摘要】
鱼雷罐保温盖和罐口中心定位方法


[0001]本专利技术涉及一种鱼雷罐保温盖盖合定位技术，尤其涉及一种鱼雷罐保温盖和罐口中心定位方法
。

技术介绍

[0002]鱼雷罐是一种用于盛放运输铁水的设备，鱼雷罐通常是装载在一个专用的轨道运输小车上，这种装载鱼雷罐的轨道运输小车称为鱼雷罐车
。
在大型联合钢铁企业中，鱼雷罐车的主要作用是将炼铁厂高炉冶炼出的铁水运送至炼钢厂
。
鱼雷罐的上部设有罐口，铁水则是由该罐口进出鱼雷罐
。
目前，在鱼雷罐车运送铁水离开炼铁厂之前或返程离开炼钢厂之前，会在鱼雷罐的罐口上加盖一个保温盖，其目的是为了降低鱼雷罐车在往返运输过程中的能耗及废气排放
。
[0003]参见图1和图2（图中除了二维激光雷达5均为现有技术的设备），以某钢铁企业为例，在鱼雷罐车运输线路的往返两端（炼铁厂和炼钢厂）均设置有机械手装置1，该机械手装置1具有一个可以灵活动作的悬臂
11
，在悬臂
11
的自由端上还设置有电磁吸盘
>12
，凭本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种鱼雷罐保温盖中心定位方法，在鱼雷罐车运输线路旁设置有机械手装置（1），所述机械手装置（1）具有能够动作的悬臂（
11
）；其特征在于：所述保温盖中心定位方法包括：
S1
，在机械手装置（1）的悬臂（
11
）上设置轮廓扫描仪器；
S2
，控制轮廓扫描仪器对保温盖（4）进行扫描，获取保温盖（4）圆周轮廓上的三个或三个以上点的坐标位置；
S3
，根据获取的保温盖（4）圆周轮廓上的点的坐标位置来确定保温盖（4）中心的坐标位置
。2.
根据权利要求1所述鱼雷罐保温盖中心定位方法，其特征在于：所述轮廓扫描仪器为二维激光雷达（5）
。3.
根据权利要求2所述鱼雷罐保温盖中心定位方法，其特征在于：所述二维激光雷达（5）的线扫平面与水平面垂直
。4.
根据权利要求1所述鱼雷罐保温盖中心定位方法，其特征在于：在所述
S2
中，轮廓扫描仪器对保温盖（4）进行的扫描为两次不同朝向的偏中心扫描，每次偏中心扫描获取保温盖（4）圆周轮廓上的两个点的坐标位置，两次偏中心扫描则获取保温盖（4）圆周轮廓上的四个点的坐标位置
。5.
根据权利要求1所述鱼雷罐保温盖中心定位方法，其特征在于：在所述
S3
中，依据双弦圆心确定法来确定保温盖（4）中心的坐标位置
。6.
一种鱼雷罐罐口中心定位方法，在鱼雷罐车运输线路旁设置有机械手装置（1），所述机械手装置（1）具有能够动作的悬臂（
...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄天茂，申晨，吴瑞珉，
申请(专利权)人：宝山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：