一种动态增减不同区域地图的管理方法技术

本发明专利技术公开了一种动态增减不同区域地图的管理方法

【技术实现步骤摘要】
一种动态增减不同区域地图的管理方法、装置和存储介质


[0001]本专利技术涉及地图区域的数据管理
，特别是一种动态增减不同区域地图的管理方法
、
装置和存储介质
。

技术介绍

[0002]随着智能机器人技术的发展，机器人应用逐渐由小范围
、
单一环境引入到大范围复杂环境中，多机器人协同建图可以克服大范围环境下建图所需时间长
、
计算量大
、
对机器人性能要求高等缺陷
。
各个机器人协调分工，每个机器人只负责一部分区域的建图工作，从而可以更快覆盖整个建图区域，通过融合多个机器人的观测与导航信息，可更好地降低定位与建图的误差
。
[0003]专利号为
202211148585.2
的专利公开了一种基于云端协同的云化机器人联合建图方法及系统，但是这种建图方法无多次检查更新部分区域地图和增删区域地图的功能
。

技术实现思路

[0004]针对上述建图技术缺少增删区域地图问题，本专利技术提供一种动态增减不同区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种动态增减不同区域地图的管理方法，其特征在于，包括以下步骤：获取至少一个机器人的子地图信息；根据子地图信息的唯一标识匹配大场景地图的各局部区域地图信息；在确定对应的局部区域中，将子地图信息添加到大场景地图中以新建或更新或拼接进行融合得到新的大场景地图
。2.
根据权利要求1所述的一种动态增减不同区域地图的管理方法，其特征在于，所述获取至少一个机器人的子地图信息包括：获取在移动时进行建图的至少一个机器人，其中所述机器人配置有不同传感器，包括以下至少之一：摄像头
、
雷达；将独立的机器人的不同传感器的时间戳对齐；对单线激光雷达和
RGBD
相机采集当前时间戳的
RGB
图
、
深度图和雷达数据以及位姿数据；将采集当前时间戳的数据更新到子地图障碍物层，得到子地图信息
。3.
根据权利要求2所述的一种动态增减不同区域地图的管理方法，其特征在于，所述在移动时进行建图的至少一个机器人包括：独立的机器人根据自身位置和物体位置之间进行路径规划；将采集当前时间戳的数据更新到局部路径规划器中；全局路径规划器根据机器人当前位置设定目标位置，局部路径规划器根据所述目标位置和当前位置，以更新后的子地图障碍物层的子地图信息计算移动路径
。4.
根据权利要求2所述的一种动态增减不同区域地图的管理方法，其特征在于，所述对单线激光雷达和
RGBD
相机采集当前时间戳的
RGB
图
、
深度图和雷达数据以及位姿数据包括：独立的机器人采用单线激光雷达预设主行驶路径，采用
RGBD
相机扫码或感知视野范围内的
3D
物体，将采集当前时间戳的数据更新到子地图障碍物层，其中；在移动扫描场景时，采集的数据中剔除运动物体特征点和与货物无关的静态物体特征点；在单线激光雷达的数据中剔除移动物体，根据所要剔除移动物体所在位置是否持续存在设定时间，若在设定时间内一直存在移动物体，在将该移动物体标记为障碍物并添加到子地图障碍物层
。5.
根据权利要求3所述的一种动态增减不同区域地图的管理方法，其特征在于，所述在移动时进行建图还包括：在大场景地图中提取三类点，其中包括以雷达规划的边界目标点位置
、
机器人当前点位置和当前
RGBD
相机观测到离全局规划路径最近的
3D
物体位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡道君，吴信宜，谭泽汉，刘丹，王志浩，张志伟，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：