车辆转弯期间的反向转向惩罚制造技术

本发明专利技术提供了用于反向转向惩罚的装置

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆转弯期间的反向转向惩罚
[0001]相关专利申请的交叉引用
[0002]本申请要求于
2021
年4月5日提交的第
17/222,015
号美国申请的优先权，该申请的公开内容通过引用整体并入本文
。


[0003]本公开总体上涉及用于车辆转弯期间的反向转向惩罚
(counter
‑
steering penalization)
的系统和方法
。

技术介绍

[0004]自主车辆配备有传感器，用于收集与车辆周围环境的当前和发展状态有关的数据
。
传感器可以位于自主车辆上的各种位置处
。
这些传感器可以在真实世界操作过程中帮助自主车辆，例如在道路上通行以及在从起点到目的地的路径上可能发现的对象周围操纵
。
附图说明
[0005]图1示出了根据本公开的一个或多个示例实施例的车辆的示例环境
。
[0006]图2描绘了根据本公开的一个或多个示例实施例的反向转向惩罚的说明性示意图
。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种方法，包括：由一个或多个处理器检测与一位置处的一个或多个车道相关联的车道几何构造；识别所述车道几何构造中的一个或多个弯道；选择自主车辆的方向盘的一个或多个所需最大转向角；选择与所述一个或多个所需最大转向角相关联的权重值；以及基于所述一个或多个所需最大转向角和所述权重值执行路径规划优化
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个所需最大转向角与所述一个或多个弯道中的第一个弯道之前的时间间隔相关联
。3.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个所需最大转向角包括左转的第一所需最大转向角和右转的第二所需最大转向角
。4.
根据权利要求3所述的方法，其中，与所述左转相关联的所述第一所需最大转向角独立于所述右转的所述第二所需最大转向角
。5.
根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述路径规划优化包括应用所述权重值来惩罚所述一个或多个所需最大转向角
。6.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述自主车辆的所述方向盘的转向角小于所述一个或多个所需最大转向角
。7.
根据权利要求1所述的方法，其中，执行所述路径规划优化包括施加松弛变量以控制所述路径规划优化
。8.
根据权利要求7所述的方法，其中，所述松弛变量基于与所述一个或多个弯道中的弯道相关联的区域中的对象的规避路径
。9.
根据权利要求1所述的方法，其中，正方向盘角度与所述方向盘的向左移动相关联，负方向盘角度与所述方向盘的向右移动相关联
。10.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述权重值的零值意味着不对所需最大转向角施加惩罚，所述权重值的非零值意味着对所述所需最大转向角施加惩罚
。11.
一种非暂时性计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器执行时，导致执行以下操作：检测与一位置处的一个或多个车道相关联的车道几何构造；识别所述车道几何构造中的一个或多个弯道；选择自主车辆的方向盘的一个或多个所需最大转向角；选择与所述一个或多个所需最大转向角相关联的权重值；以及基于所述一个或多个所需最大转向角和所述权重值执行路径规划优化
...

【专利技术属性】
技术研发人员：爱丽丝，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：